Оцените положение из данных о GPS и MARG
insfilterMARG
возразите сплаву датчика реализаций MARG и данных о GPS, чтобы оценить положение в NED (или ENU) система координат. MARG (магнитный, угловой уровень, сила тяжести) данные обычно выводятся из магнитометра, гироскопа и датчиков акселерометра. Фильтр использует вектор состояния с 22 элементами, чтобы отследить кватернион ориентации, скорость, положение, смещения датчика MARG и геомагнитный вектор. insfilterMARG
возразите использует расширенный Фильтр Калмана, чтобы оценить эти количества.
создает filter
= insfilterMARGinsfilterMARG
объект со значениями свойств по умолчанию.
позволяет вам задавать систему координат, filter
= insfilterMARG('ReferenceFrame'
,RF
)RF
, из filter
. Задайте RF
как 'NED'
(Северо-восток вниз) или 'ENU'
(Восточный Север). Значением по умолчанию является 'NED'
.
также позволяет вам свойства набора созданного filter
= insfilterMARG(___,Name,Value
)filter
использование одной или нескольких пар "имя-значение". Заключите каждое имя свойства в одинарные кавычки.
correct | Правильные состояния с помощью прямых измерений состояния |
fusegps | Правильные состояния с помощью данных о GPS |
fusemag | Правильные состояния с помощью данных о магнитометре |
pose | Текущая ориентация и оценка положения |
predict | Обновите состояния с помощью данных о гироскопе и акселерометра |
reset | Сбросьте внутренние состояния |
stateinfo | Отобразите информацию о векторе состояния |
Примечание: следующий алгоритм только применяется к системе координат NED.
insfilterMARG
использует расширенную структуру Фильтра Калмана с 22 осями, чтобы оценить положение в системе координат NED. Состояние задано как:
где
q 0, q 1, q 2, q 3 – Части кватерниона ориентации. Кватернион ориентации представляет вращение системы координат от текущей ориентации платформы до локальной системы координат NED.
position N, position E, position D – Положение платформы в локальной системе координат NED.
ν N, ν E, ν D – Скорость платформы в локальной системе координат NED.
ΔθbiasX, ΔθbiasY, ΔθbiasZ – Сместите в интегрированном чтении гироскопа.
ΔνbiasX, ΔνbiasY, ΔνbiasZ – Сместите в интегрированном чтении акселерометра.
geomagneticFieldVector N, geomagneticFieldVector E, geomagneticFieldVector D – Оценка геомагнитного полевого вектора в ссылочном местоположении.
magbias X, magbias Y, magbias Z – Сместите в показаниях магнитометра.
Учитывая обычное формирование предсказанной оценки состояния,
u k управляют акселерометр и данные о гироскопе, которые были преобразованы в скорость дельты и угол дельты посредством трапециевидного интегрирования. Предсказанная оценка состояния:
где
ΔθX, ΔθY, ΔθZ – Интегрированное чтение гироскопа.
ΔνX, ΔνY, ΔνZ – Интегрированные показания акселерометра.
Δt – Шаг расчета IMU.
g N, g E, g D – Постоянный вектор силы тяжести в системе координат NED.
insfilterAsync
| insfilterErrorState
| insfilterNonholonomic