Функция преобразования модели для
объектtrackingIMM
преобразует x
= switchimm(modelType1
,x1
,modelType2
)State
или StateCovariance
свойства trackingIMM
объект от modelType1
определение состояния modelType2
определение состояния.
modelType1
– Задает имя строки текущей модели движения.
x1
– Задает State
или StateCovariance
соответствие modelType1
.
modelType2
– Задает имя строки модели движения к который x1
потребности, которые будут преобразованы.
дополнительно позволяет вам задать размер и тип выхода. Если не заданный, x
= switchimm(___,x2
)x
имеет совпадающий тип данных и размерность как x1
.
x2
задает State
или StateCovariance
соответствие modelType2
.
Преобразуйте состояние от постоянной ускоряющей модели до постоянной скоростной модели использование switchimm
функция.
Инициализация
Установите текущую модель на 'constacc'
и целевая модель к 'constvel'
. Переменная x1
задает состояние в текущей модели.
modelType1 = 'constacc'; modelType2 = 'constvel'; x1 = single([1;2;3;4;5;6]);
Преобразование
switchimm
функция преобразует 2D постоянный ускоряющий вход состояния в 2D постоянное скоростное состояние выход. Выход имеет ту же размерность и тип данных как вход x1
.
x = switchimm(modelType1,x1,modelType2)
x = 4x1 single column vector
1
2
4
5
Преобразуйте состояние от постоянной ускоряющей модели до постоянной модели поворота использование switchimm
функция. Задайте x2
как входной параметр.
Инициализация
Установите текущую модель на 'constacc'
и целевая модель к 'constturn'
. Переменная x1
задает состояние в текущей модели. Размер и тип данных выхода определяются дополнительным входом x2
.
modelType1 = 'constacc'; modelType2 = 'constturn'; x1 = [1;2;3;4;5;6]; x2 = [0;0;0;0;0;0;0];
Преобразование
switchimm
функция преобразует 2D постоянный ускоряющий вход состояния в 3-D постоянное состояние модели поворота выход. Выход имеет тот же размер и тип данных как вход x2
.
x = switchimm(modelType1,x1,modelType2,x2)
x = 7×1
1
2
4
5
0
0
0
modelType1
— Текущая модель движения'constvel'
| 'constacc'
| 'constturn'
Текущая модель движения, заданная как:
'constvel'
– Постоянная скоростная модель движения.
'constacc'
– Модель движения постоянного ускорения.
'constturn'
– Постоянная модель движения угловой скорости вращения.
x1
— Ковариация состояния или состояния текущей моделиВектор состояния или ковариационная матрица состояния, соответствующая текущей модели в modelType1
, заданный как L-by-1 вектор действительных чисел или L-by-L действительная матрица.
Размер вектора состояния должен подбирать модель движения. Например, если modelType
'constvel'
, вектор состояния должен иметь размер 2, 4, или 6. Точно так же, если modelType
'constacc'
, вектор состояния должен иметь размер 3, 6, или 9. Если modelType
'constturn'
, вектор состояния должен иметь размер 5, 7, 10, 15, 14, или 21. Отношение между типом модели, размером состояния и размерностью пробела дано следующей таблицей:
modelType1 | Поддерживаемая размерность пробела | Размер состояния |
---|---|---|
'constvel' | 1D, 2D, 3-D | 2 ✕ размерности Пробела |
'constacc' | 1D, 2D, 3-D | 3 ✕ размерности Пробела |
'constturn' | 2D и 3-D | 5 для 2D пробела и 7 для 3-D пробела |
'constturn'
тип модели поддерживает только 2D и 3-D пробелы, поскольку поворот не может быть сделан на 1D пробеле. Если размерность пробела вычисляется, чтобы быть 1D, то есть, размер состояния равняется 5 или 7, функция обрабатывает выходную размерность как 2, и значения, соответствующие второму измерению, установлены к 0. Например, запустите следующее в командной строке MATLAB®:
switchimm('constvel',rand(2,1),'constturn')
Типы данных: single
| double
modelType2
— Модель Motion, к который x1
потребности, которые будут преобразованы'constvel'
| 'constacc'
| 'constturn'
Модель Motion, к который
потребности, которые будут преобразованы, заданные как: x1
'constvel'
– Постоянная скоростная модель движения.
'constacc'
– Модель движения постоянного ускорения.
'constturn'
– Постоянная модель движения угловой скорости вращения.
x2
— Задайте размер и тип состояния вывода или утвердите ковариациюДополнительный вход x2
имеет тот же размер и тип данных как вектор состояния вывода или ковариационная матрица состояния, x
. Переменная x2
не содержит фактическую информацию о состоянии вывода, но только содержит размер и тип данных состояния вывода. Например, когда x2
установлен в [0; 0; 0; 0; 0; 0; 0], функция определяет вектор состояния вывода, чтобы быть вектором размера 7 с типом данных дважды.
Размер вектора состояния должен подбирать модель движения. Например, если modelType
'constvel'
, вектор состояния должен иметь размер 2, 4, или 6. Точно так же, если modelType
'constacc'
, вектор состояния должен иметь размер 3, 6, или 9. Отношение между типом модели, размером состояния и размерностью пробела дано следующей таблицей:
modelType1 | Поддерживаемая размерность пробела | Размер состояния |
---|---|---|
'constvel' | 1D, 2D, 3-D | 2 ✕ размерности Пробела |
'constacc' | 1D, 2D, 3-D | 3 ✕ размерности Пробела |
'constturn' | 2D и 3-D | 5 для 2D пробела и 7 для 3-D пробела |
Пример: [0; 0; 0; 0; 0; 0; 0]
Типы данных: single
| double
x
— Ковариация состояния или состояния, соответствующая modelType2
Вектор состояния или ковариационная матрица состояния, соответствуя модели движения заданы в modelType2
.
Отношение между типом модели, размером состояния и размерностью пробела дано следующей таблицей:
modelType1 | Поддерживаемая размерность пробела | Размер состояния |
---|---|---|
'constvel' | 1D, 2D, 3-D | 2 ✕ размерности Пробела |
'constacc' | 1D, 2D, 3-D | 3 ✕ размерности Пробела |
'constturn' | 2D и 3-D | 5 для 2D пробела и 7 для 3-D пробела |
Если x2
не задан:
Учитывая modelType1
и x1
, функция определяет размерность состояния ввода на основе отношения, заданного в таблице. Например, если modelType1
'constvel'
, и x1
4 1 вектор, размерность состояния ввода дана 4/2, который равняется 2.
Если modelType1
'constacc'
и x1
6 1 вектор, размерность состояния ввода дана 6/3, который равняется 2.
В этом случае, когда x2
не задан, выход x
имеет совпадающий тип данных как x1
и размерность вычисляется с помощью modelType1
и x1
.
Если x2
задан:
Функция вычисляет выходную размерность пробела с помощью modelType2
и x2
. Например, если modelType2
'constacc'
и x2
6 1 вектор, размерность состояния вывода дана 6/3, который равняется 2.
Выход x
имеет совпадающий тип данных и размерность как x2
.
У вас есть модифицированная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример со своими редактированиями?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.