Фильтр взаимодействующей многоуровневой модели (IMM) для объектного отслеживания
trackingIMM
объект представляет фильтр взаимодействующей многоуровневой модели (IMM), спроектированный для отслеживания объектов, которые очень маневренны. Используйте фильтр, чтобы предсказать будущее местоположение объекта, уменьшать шум в обнаруженном месте, или справка сопоставляет несколько обнаружений объектов с их дорожками.
IMM фильтруют соглашения с несколькими моделями движения в Байесовой среде. Этот метод разрешает целевую неопределенность движения при помощи многоуровневых моделей за один раз для маневрирующей цели. Процессы алгоритма IMM все модели одновременно и переключатели между моделями согласно их обновленным весам.
возвращает объект фильтра IMM со значением по умолчанию, отслеживающим фильтры imm
= trackingIMM{trackingEKF,trackingEKF,trackingEKF}
с набором моделей движения как постоянная скорость, постоянное ускорение и постоянный поворот, соответственно. Фильтр использует функцию преобразования по умолчанию, @switchimm
.
задает свойство TrackingFilters и устанавливает все другие свойства на значения по умолчанию. imm
= trackingIMM(trackingFilters
)
также задает свойство ModelConversionFcn.imm
= trackingIMM(trackingFilters
,modelConversionFcn
)
также задает свойство TransitionProbabilities.imm
= trackingIMM(trackingFilters
,modelConversionFcn
,transitionProbabilities
)
задает свойства фильтра с помощью одного или нескольких imm
= trackingIMM(___,Name,Value)Name,Value
парные аргументы. Любые незаданные свойства берут значения по умолчанию. Задайте любые другие входные параметры от предыдущих синтаксисов сначала.
predict | Предскажите ошибочную ковариацию оценки состояния и оценки состояния отслеживания фильтра |
correct | Фильтр отслеживания использования правильного состояния и ковариации ошибки оценки состояния |
correctjpda | Фильтр отслеживания использования правильного состояния и ковариации ошибки оценки состояния и JPDA |
distance | Расстояния между текущими и предсказанными измерениями отслеживания фильтра |
likelihood | Вероятность измерения от отслеживания фильтра |
clone | Создайте фильтр отслеживания копии |
initialize | Инициализируйте состояние и ковариацию отслеживания фильтра |
constacc
| constturn
| constvel
| trackingCKF
| trackingEKF
| trackingGSF
| trackingKF
| trackingUKF