Нелинейное моделирование серого ящика динамики аппарата. Много новых функций транспортного средства (как Электронные программы устойчивости (ESP), косвенные Системы мониторинга давления воздуха в шине (TPMS), системы мониторинга трения дорожной шины, и т.д) используют модели базовой динамики аппарата. Так называемая велосипедная модель транспортного средства является довольно простой структурой модели, которая часто используется в литературе динамики аппарата. В этом примере мы начнемся с этой структурой модели и попыткой оценить продольное и боковую жесткость шины. Фактическая работа моделирования была первоначально выполнена Эриком Нарби в его магистре наук, работают в AB Динамики NIRA, Швеция.

Моделирование серого ящика большого и объединяет нелинейную систему. Цель состоит в том, чтобы показать способность использовать модель IDNLGREY, чтобы оценить большое количество параметров (16) в системе, имеющей много входных параметров (10) и выходные параметры (5). Система является аэродинамическим телом. Мы создаем модель, которая предсказывает ускорение и скорость тела с помощью измерений его скоростей (поступательный и угловой) и различные углы, связанные с его поверхностями управления.

Моделирование серого ящика динамики руки промышленного робота. Манипулятор описан нелинейной гибкой моделью с тремя массами согласно рисунку 1. Эта модель идеализирована в том смысле, что перемещения приняты, чтобы быть вокруг оси, не затронутой силой тяжести. Для простоты моделирование также выполняется с передаточным отношением r = 1, и истинные физические параметры впоследствии получены посредством прямого масштабирования с истинным передаточным отношением. Эксперименты моделирования и идентификации, детализированные ниже, основаны на работе, опубликованной в

Создайте, оцените и анализируйте нелинейные модели серого ящика.

Выполните IDNLGREY, моделирующий на основе файлов модели C MEX. Это использует простую систему, где нелинейное пространство состояний, моделирующее действительно, окупается.

Создайте нелинейные серые модели временных рядов поля. Модели временных рядов являются моделями, не используя измеренных входных параметров. Три идеализированных экологических системы изучены где две разновидности также:

Идентифицируйте параметры комплекса все же искусственная нелинейная система дискретного времени с одним входом и одним выходом. Система была первоначально предложена и обсуждена Нарендрой и Ли в статье

Моделирование серого ящика статического одно входа, система одно выхода с помощью функции MATLAB в качестве файла ОДУ.

Предоставьте дополнительные входные параметры моделям IDNLGREY. Обсуждение концентрируется о том, как сделать это для типов C-MEX файлов модели, все же до некоторой незначительной степени, мы также адресуем самые соответствующие параллели к моделированию файла MATLAB.

Оцените параметры нелинейной серой модели поля, использующей несколько данных об эксперименте. Система, показывающая сухое трение между двумя твердыми телами, будет использоваться в качестве основания для обсуждения. В этой системе фиксируется одно тело, в то время как другое тело двигается вперед и назад по фиксированному телу из-за внешней силы согласно рисунку 1.

Спроектируйте файлы модели C-MEX, которые включают скаляр, векторные, а также параметры матрицы. Как основание моделирования, мы будем использовать несколько идеализированный промышленный робот, где левые стороны выведенных уравнений пространства состояний не явно заданы. Чтобы сделать его иллюстративным, мы будем также использовать несколько данных об эксперименте в идентификационной части.

Включайте и симулируйте модель IDNLGREY в Simulink®. Мы используем систему химической реакции в качестве основания моделирования. Первая часть моделирования и идентификации примера может быть запущена без Simulink.

Как выбор алгоритма оценки может повлиять на результаты для нелинейной серой оценки модели поля. Мы используем данные, произведенные нелинейной системой маятника, которую схематично показывают в рисунке 1. Мы показываем в частности, как выбор решателя для дифференциальных уравнений влияет на результаты.