Исследуйте контроллер MPC на ошибки проектирования и проблемы устойчивости во время выполнения
review(
проверки на потенциальные проблемы проекта в прогнозирующем контроллере модели, mpcobj
)mpcobj
, и генерирует отчет тестирования. Доклад тестирования предоставляет информацию о каждом тесте, подсвечивает тестовые предупреждения и отказы, и предполагается возможные решения. Для получения дополнительной информации о тестах, выполняемых review
функционируйте, см. Алгоритмы.
Можно также рассмотреть проектирование контроллера в приложении MPC Designer. На вкладке Tuning, в разделе Analysis, нажимают Review Design.
Протестируйте свое проектирование контроллера с помощью методов, таких как симуляции, начиная с review
не может обнаружить все возможные показатели производительности.
Команда анализа выполняет следующие тесты.
Тест | Описание |
---|---|
MPC Object Creation | Протестируйте, генерируют ли спецификации контроллера допустимый контроллер MPC. Если контроллер недопустим, дополнительные тесты не выполняются. |
QP Hessian Matrix Validity | Протестируйте, имеет ли проблема квадратичного программирования (QP) MPC для контроллера уникальное решение. Необходимо выбрать параметры функции стоимости (веса штрафа) и горизонты, таким образом, что матрица Гессиана QP является положительно-определенной. |
Closed-Loop Internal Stability | Извлеките A матрица от реализации пространства состояний неограниченного контроллера, и затем вычисляет свои собственные значения. Если абсолютное значение каждого собственного значения меньше чем или равно 1 и объект устойчив, затем ваша система с обратной связью внутренне устойчива. |
Closed-Loop Nominal Stability | Извлеките A матрица от реализации пространства состояний дискретного времени системы с обратной связью; то есть, объект и контроллер, подключенный в настройке обратной связи. Затем вычислите собственные значения A . Если абсолютное значение каждого собственного значения меньше чем или равно 1 , затем номинальная (неограниченная) система устойчива. |
Closed-Loop Steady-State Gains | Протестируйте, обеспечивает ли контроллер все управляемые выходные переменные к их целям в устойчивом состоянии в отсутствие ограничений. |
Hard MV Constraints | Протестируйте, есть ли у контроллера трудные ограничения и на переменную, которой управляют, и на ее скорость изменения, и если так, могут ли эти ограничения конфликтовать во время выполнения. |
Other Hard Constraints | Протестируйте, вывел ли контроллер трудно ограничения или трудно смешал ограничения ввода/вывода, и если так, могут ли эти ограничения стать невозможными удовлетворить во время выполнения. |
Soft Constraints | Протестируйте, есть ли у контроллера соответствующий баланс трудных и мягких ограничений путем оценки ограничения параметры ECR. |
Memory Size for MPC Data | Оцените емкость памяти, требуемую контроллером во время выполнения. |
review
автоматизирует определенные тесты, которые можно выполнить в командной строке.