Получите частицы из алгоритма локализации
[
возвращает текущие частицы, используемые particles
,weights
]
= getParticles(mcl
)monteCarloLocalization
объект. particles
n-by-3 матрица, которая содержит местоположение и ориентацию каждой частицы. Каждая строка имеет соответствующее значение веса, заданное в weights
. Количество строк может измениться с каждой итерацией алгоритма MCL. Используйте этот метод, чтобы извлечь частицы и анализировать их отдельно из алгоритма.