Поэлементное умножение кватерниона
возвращается поэлементно умножение кватерниона массивов кватерниона.quatC
= A
.*B
Можно использовать умножение кватерниона, чтобы составить операторы вращения:
Чтобы составить последовательность из вращений системы координат, умножьте кватернионы в том же порядке как желаемая последовательность вращений. Например, чтобы применить кватернион p, сопровождаемый кватернионом q, умножьте в порядке pq. Оператор вращения становится , где v представляет объект вращаться в форме кватерниона. * представляет спряжение.
Чтобы составить последовательность из вращений точки, умножьте кватернионы в обратном порядке желаемой последовательности вращений. Например, чтобы применить кватернион p, сопровождаемый кватернионом q, умножьтесь в обратном порядке, qp. Оператор вращения становится .
[1] Kuipers, Джек Б. Кватернионы и последовательности вращения: краткая информация с приложениями к орбитам, космосу и виртуальной реальности. Принстон, NJ: Издательство Принстонского университета, 2007.