resamplingPolicyPF

Создайте объект политики передискретизации с передискретизацией настроек

Описание

resamplingPolicyPF настройки объектно-ориентированной памяти для того, когда передискретизация должна произойти при использовании фильтра частиц для оценки состояния. Объект содержит метод, который инициировал передискретизацию и соответствующий порог для этой передискретизации. Используйте этот объект в качестве ResamplingPolicy свойство stateEstimatorPF объект.

Создание

Синтаксис

Описание

policy = resamplingPolicyPF создает navParticleResamplingPolicy объект, который содержит свойства, которые будут изменены, чтобы управлять, когда передискретизация должна быть инициирована. Используйте этот объект в качестве ResamplingPolicy свойство stateEstimatorPF объект.

Свойства

развернуть все

Метод для определения, если передискретизация должна произойти, заданная как вектор символов. Возможным выбором является 'ratio' и 'interval'. 'interval' триггеры метода, передискретизирующие равномерно работы фильтром частиц. 'ratio' триггерная передискретизация метода на основе отношения эффективных общих частиц.

Фиксированный интервал между передискретизацией, заданной как скаляр. Этот интервал определяет, во время которых шагов коррекции выполняется передискретизация. Например, значение 2 средних значений передискретизация выполняется каждый второй шаг коррекции. Значение inf средние значения, что передискретизация никогда не выполняется.

Это свойство только применяется с TriggerMethod установлен в 'interval'.

Минимальное желаемое отношение эффективных к общим частицам, заданным как скаляр. Эффективное количество частиц является мерой того, как хорошо текущий набор частиц аппроксимирует апостериорное распределение. Более низкое эффективное отношение частицы означает, что меньше частиц способствует оценке, и передискретизация может требоваться. Если отношение эффективных частиц к общим частицам падает ниже MinEffectiveParticleRatio, шаг передискретизации инициирован.

Смотрите также

|

Введенный в R2019b

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте