Настройте оценку состояния на основе измерения датчика
[
вычисляет откорректированное системное состояние и его связанную ковариацию неопределенности на основе датчика stateCorr
,stateCov
]
= correct(pf
,measurement
)measurement
на шаге текущего времени. correct
использует MeasurementLikelihoodFcn
свойство от объекта фильтра частиц, pf
, как функция, чтобы вычислить вероятность измерения датчика для каждой частицы. Два входных параметров к MeasurementLikelihoodFcn
функция:
pf
– stateEstimatorPF
объект, который содержит частицы текущей итерации
measurement
– Измерения датчика раньше корректировали оценку состояния
MeasurementLikelihoodFcn
функционируйте затем извлекает лучшую оценку состояния и ковариацию на основе установки в StateEstimationMethod
свойство.
[
передачи все дополнительные аргументы в stateCorr
,stateCov
]
= correct(pf
,measurement
,varargin
)varargin
к базовому MeasurementLikelihoodFcn
после первых трех необходимых входных параметров.
correct
| getStateEstimate
| initialize
| predict
| resamplingPolicyPF
| stateEstimatorPF