Эта модель иллюстрирует рабочий процесс импорта CAD в Simscape™ Multibody™. 1. Экспортируете Модель CAD в Импорт Simscape Multibody XML (stewart_platform.xml). 2. Импортируете Импорт Simscape Multibody XML в модель Simscape Multibody с помощью smimport команды. 3. Заключаете импортированную модель в подсистему (Стюарт Плэтформ). Интерфейсный слой создается, чтобы изолировать импортированную модель от блоков, используемых, чтобы соединить интерфейсом с ним к остальной части модели. Подсистема "Стюарт Platform/Imported Стюарт Плэтформ" содержит только импортированную модель. 4. Экспортируете вход (Сила) и выводите (pos и vel) порты, которые соответствуют входным параметрам управления и датчику выходные параметры. Они формируют интерфейс модели Stewart Platform ее контроллеру. 5. В подсистеме, соедините вход силы и выходные порты датчика с соответствующими блоками модели Stewart Platform. Пример: смотрите блок "Stewart Platform/Imported Stewart Platform/ActuatorAssm1_2/Cylindrical". 6. Подключаете контроллер к входам и выходам модели Стюарта Плэтформа. 7. Проектируете усиления контроллера с помощью инструментов системы управления. 8. Если существуют какие-либо изменения в Модели CAD, то она может быть реэкспортирована и содержимое Стюарта Platform/Imported Стюарта Плэтформа" подсистема, можете быть заменены недавно импортированной моделью, не изменяя ее интерфейс (порты) в контроллер. Усиления контроллера могут быть повторно настроены.

Был импортирован из блока CAD, спроектированного в SolidWorks® с помощью smimport команды. XML-файл "fourbar.xml" и файлы STL, полученные во время экспорта блока CAD, использовался, чтобы создать этот пример.

Импортируйте геометрию и данные об инерции с помощью файлов ШАГА. Файл ШАГА является стандартным форматом, используемым обычно в обмене данными между приложениями CAD. Формат может получить части полная информация о геометрии. Учитывая массу части и распределения объема, Simscape™ Multibody™ может автоматически вычислить свойства инерции части. Откройте диалоговые окна блока Solid в вышеупомянутой модели, чтобы видеть, как геометрия и параметры инерции сконфигурированы, чтобы использовать файлы ШАГА, экспортируемые из другого приложения (CAD, например). Этот метод импорта геометрии и информации об инерции может использоваться в системах CAD, которые не поддержаны Simscape Multibody Link. Допустимый файл ШАГА из любого исходного приложения может быть импортирован этим методом.

Был импортирован из файла URDF с помощью smimport команды. Файл URDF "sm_humanoid.urdf" и файлы ШАГА, которые визуализируют части робота, использовались, чтобы создать этот пример. Приведение в действие движения соединений было вручную добавлено к импортированной модели, чтобы заставить робота выполнить интересные перемещения.