Это содержимое характерно для программного обеспечения Simscape™ Multibody™ First Generation. Функции первого поколения намечают, чтобы быть удержанными от использования и нужно избежать.
Этот краткий обзор того, как моделирование Simscape Multibody помогает вам создать модели и изучить ошибки. Ошибки Симуляции Поиска и устранения проблем обсуждают ошибки фиксации.
Последовательность симуляции машины имеет четыре главных фазы, описанные ниже. Первые два происходят, прежде чем движение машины на самом деле запускается. Настройки машины перед движением (домой, начальная буква, и собранный) обсуждены в состоянии Движения Кинематики и Машины, и в их соответствующих записях Глоссария.
Симуляция сначала проверяет ваши элементы данных от диалоговых окон и локальные связи среди соседних блоков. Это затем подтверждает системы координат Тела; соединение, ограничение и конфигурации драйвера; и топология модели. Положения тела и ориентации, заданные просто диалоговыми записями Тела, составляют домашнюю настройку.
Симуляция затем проверяет допуски блока Соединений, которые вы вручную собрали.
Симуляция затем сокращает каждый замкнутый цикл однажды. Эквивалентное неявное, или невидимое, ограничение заменяет каждое Соединение сокращения, Ограничение или Блок драйверов. Симуляция проверяет все ограничения и драйверы для взаимной непротиворечивости и устраняет избыточные ограничения. Это также проверяет, изменяет ли небольшое возмущение к начальному состоянию количество ограничений. Такая сингулярность может вести, во время движения машины, к нарушению ограничений.
Любые Объединенные Начальные Приводы Условия теперь налагают исходные положения и скорости, изменяя конфигурации тела от их настроек диалогового окна по мере необходимости и преобразовывая машины от их домашних настроек до их начальных настроек. Симуляция затем находит решение для блока для демонтированных соединений и инициализирует их в положении и скорости, задавая собранную настройку. Допуски блока проверяются снова.
“Липкий” объединенный примитив, приводимый в движение Joint Stiction Actuator, может быть в одном из трех режимов прилипания: заблокированный, ожидание, или разблокированный. Выполняя итерации через шаги симуляции "не шага времени" (алгебраический цикл), симуляция находит взаимно непротиворечивое множество режимов прилипания для всех липких соединений.
В Прямом аналитическом режиме Динамики или Обрезки симуляция начинает решение движения машины путем применения и интеграции внешних сил и крутящих моментов, продвижения во время симуляции. Это обеспечивает блок, ограничение и допуски решателя и проверяет непротиворечивость драйвера и ограничение. Это также обнаруживает, выравнивают ли в каждом Блоке соединений отличные объединенные примитивные оси и уничтожают одно или несколько независимых чисел степеней свободы. Такое событие является объединенной сингулярностью оси.
В режимах Inverse Dynamics и Kinematics симуляция теперь применяет ограничения движения, драйверы и приводы, чтобы найти движение машины и вывести силы и крутящие моменты. Это также проверяет допуски и непротиворечивость и обнаруживает сингулярное выравнивание объединенных примитивов.
Если прилипание присутствует, симуляция проверяет на каждом временном шаге ли липкий переход соединений от одного режима прилипания до другого, то проверки на взаимную непротиворечивость заблокированных и разблокированных липких объединенных примитивов через целую модель. Шаги симуляции "Не шаг времени" (алгебраические циклы) необходимы здесь.
