Проверяйте, находятся ли два конфигураций в столкновении
collisionStatus = checkCollision(geom1,geom2)geom1 и geom2. Если эти два конфигураций находятся в столкновении в их заданных положениях, checkCollision равно 1. Если никакое столкновение не найдено, collisionStatus равно 0.
[ также возвращает минимальное расстояние и места для дачи свидетельских показаний каждой геометрии, collisionStatus,sepdist,witnesspts] = checkCollision(geom1,geom2)sepdist и witnesspts, соответственно, когда никакое столкновение не найдено между этими двумя конфигурациями.
В этом примере показано, как проверять состояние столкновения двух конфигураций столкновения.
Создайте геометрию столкновения поля.
bx = collisionBox(1,2,3);
Создайте цилиндрическую геометрию столкновения.
cy = collisionCylinder(3,1);
Переведите цилиндр вдоль оси X 2.
T = trvec2tform([2 0 0]); cy.Pose = T;
Постройте эти два конфигураций.
show(cy) hold on show(bx) xlim([-5 5]) ylim([-5 5]) zlim([-5 5]) hold off
Проверяйте состояние столкновения. Подтвердите, что состояние сопоставимо с графиком.
[areIntersecting,dist,witnessPoints] = checkCollision(bx,cy)
areIntersecting = 1
dist = NaN
witnessPoints = 3×2
NaN NaN
NaN NaN
NaN NaN
Переведите поле вдоль оси X 3 и вниз ось z 4. Подтвердите, что поле и цилиндр не сталкиваются.
T = trvec2tform([0 3 -4]); bx.Pose = T; [areIntersecting,dist,witnessPoints] = checkCollision(bx,cy)
areIntersecting = 0
dist = 2
witnessPoints = 3×2
0.4687 0.4687
2.0627 2.0627
-2.5000 -0.5000
Постройте поле, цилиндр и линейный сегмент, представляющий минимальное расстояние между этими двумя конфигурациями.
show(cy) hold on show(bx) wp = witnessPoints; plot3([wp(1,1) wp(1,2)], [wp(2,1) wp(2,2)], [wp(3,1) wp(3,2)], 'bo-') xlim([-5 5]) ylim([-5 5]) zlim([-5 5]) hold off
Результаты проверки столкновения более не надежны, когда минимальное расстояние падает ниже 10-5 м.
collisionBox | collisionCylinder | collisionMesh | collisionSphere