Exponenta Banner

collisionSphere

Создайте сферическую геометрию столкновения

расширьте все на странице

Описание

Используйте collisionSphere создать строившую в начале координат геометрию столкновения сферы.

Создание

Синтаксис

sph = collisionSphere(Radius)

Описание

пример

sph = collisionSphere(Radius) создает геометрию столкновения сферы с заданным Радиусом. Источник зафиксированной геометрией системы координат находится в центре сферы.

Свойства

развернуть все

Радиус сферы, заданной как положительная скалярная величина. Модули исчисляются в метрах.

Типы данных: double

Положение геометрии столкновения относительно мировой системы координат, заданной как гомогенная матрица 4 на 4. Можно изменить положение после того, как вы создадите геометрию столкновения.

Типы данных: double

Функции объекта

showПокажите геометрию столкновения

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте строившую в начале координат геометрию столкновения сферы. Сфера имеет радиус 1 метра.

rad = 1;
sph = collisionSphere(rad)
sph = 
  collisionSphere with properties:

    Radius: 1
      Pose: [4x4 double]

Визуализируйте сферу.

show(sph)
title('Sphere')

Создайте цилиндрическую геометрию столкновения радиуса 1 метр и длины 3 метра.

cyl = collisionCylinder(1,3);

Создайте гомогенное преобразование, которое соответствует переводу 2,5 метров ось z. Установите положение сферы к матрице. Покажите сферу и цилиндр.

mat = trvec2tform([0 0 2.5]);
sph.Pose = mat;
show(sph)
hold on
show(cyl)
view(90,0)
zlim([-2 4])

Смотрите также

| | |

Введенный в R2019b

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка