Настройка робота, заданная как вектор положений для всех нефиксированных соединений в модели робота, как установлено параметром Rigid body tree. Можно также сгенерировать этот вектор для комплексного робота с помощью homeConfiguration или randomConfiguration функции в блоке Constant или MATLAB Function.

Геометрический якобиан исполнительного элемента конца с заданной настройкой, Config, возвращенным как 6 n матрицей, где n является количеством степеней свободы исполнительного элемента конца. Якобиан сопоставляет скорость в-конец-исполнительного-элемента объединенной космической скорости относительно основной координатной системы координат. Скорость исполнительного элемента конца равняется:

ω является скоростью вращения, υ является линейной скоростью и является объединенной космической скоростью.

Модель Robot, заданная как RigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из URDF (Объединенное Формирование Описания Робота) файл с помощью importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, робот с шарнирными соединениями и двумя степенями свободы.

Закончите исполнительный элемент для Jacobian, заданный как имя тела из модели робота Rigid body tree. К именам тела доступа из модели робота нажмите Select body.

Настраиваемый: нет