Exponenta Banner

Velocity Product Torque

Объединенные крутящие моменты та отмена вызванные скоростью силы

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Robotics System Toolbox / Алгоритмы Манипулятора

Описание

Блок Velocity Product Torque возвращает крутящие моменты, которые отменяют вызванные скоростью силы для данной настройки робота (объединенные положения) и объединенные скорости для модели робота Rigid body tree.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Настройка робота, заданная как вектор положений для всех нефиксированных соединений в модели робота, как установлено параметром Rigid body tree. Можно также сгенерировать этот вектор для комплексного робота с помощью homeConfiguration или randomConfiguration функции в блоке Constant или MATLAB Function.

Объединенные скорости, заданные как вектор. Количество объединенных скоростей равно степеням свободы (количество нефиксированных соединений) робота.

Вывод

развернуть все

Объединенные крутящие моменты, заданные как вектор. Каждый элемент соответствует крутящему моменту, применился к определенному соединению. Количество объединенных крутящих моментов равно степеням свободы (количество нефиксированных соединений) робота.

Параметры

развернуть все

Модель Robot, заданная как RigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из URDF (Объединенное Формирование Описания Робота) файл с помощью importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, робот с шарнирными соединениями и двумя степенями свободы.

  • Interpreted execution — Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB®. Эта опция сокращает время запуска, но имеет более медленную скорость симуляции, чем Code generation. В этом режиме можно отладить исходный код блока.

  • Code generation — Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C. В первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска, но скорость последующих симуляций сопоставима с Interpreted execution.

Настраиваемый: нет

Примеры модели

Compute Velocity Product for Manipulators in Simulink

Вычислите скоростной продукт для манипуляторов в Simulink

Вычислите вызванные скоростью крутящие моменты для манипулятора робота при помощи rigidBodyTree модель. В этом примере вы задаете модель робота и настройку робота в MATLAB® и передаете их Simulink®, который будет использоваться с блоками алгоритма манипулятора.

Открыть скрипт

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Блоки

Классы

Функции

Введенный в R2018a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка