Exponenta Banner

Get Transform

Получите преобразование между системами координат тела

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Robotics System Toolbox / Алгоритмы Манипулятора

Описание

Блок Get Transform возвращает гомогенное преобразование между системами координат тела на модели робота Rigid body tree. Задайте RigidBodyTree объект для модели робота и выбор входное и выходное тело в блоке.

Блок использует Config, настройку робота (объединенные положения) вход, чтобы вычислить преобразование от исходного тела до целевого тела. Это преобразование используется, чтобы преобразовать координаты от источника до целевого тела. Чтобы преобразовать, чтобы основывать координаты, используйте основное имя тела в качестве параметра Target body.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Настройка робота, заданная как вектор положений для всех нефиксированных соединений в модели робота, как установлено параметром Rigid body tree. Можно также сгенерировать этот вектор для комплексного робота с помощью homeConfiguration или randomConfiguration функции в блоке Constant или MATLAB Function.

Вывод

развернуть все

Гомогенное преобразование, возвращенное как матрица 4 на 4.

Параметры

развернуть все

Модель Robot, заданная как RigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из URDF (Объединенное Формирование Описания Робота) файл с помощью importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, робот с шарнирными соединениями и двумя степенями свободы.

Целевое имя тела, заданное как имя тела из модели робота, задано в Rigid body tree. К именам тела доступа из модели робота нажмите Select body. Целевая система координат является системой координат, в которую вы хотите преобразовать точки.

Исходное имя тела, заданное как имя тела из модели робота, заданной в Rigid body tree.To имена тела доступа из модели робота, нажимает Select body. Исходная система координат является системой координат, от которой вы хотите точки, преобразованные.

  • Interpreted execution — Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB®. Эта опция сокращает время запуска, но имеет более медленную скорость симуляции, чем Code generation. В этом режиме можно отладить исходный код блока.

  • Code generation — Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C. В первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска, но скорость последующих симуляций сопоставима с Interpreted execution.

Настраиваемый: нет

Примеры модели

Get Transformations for Manipulator Bodies in Simulink

Получите преобразования для корпусов манипулятора в Simulink

Получите преобразование между телами в rigidBodyTree модель робота. В этом примере вы задаете модель робота и настройку робота в MATLAB® и передаете их Simulink®, который будет использоваться с блоком алгоритма манипулятора.

Открыть скрипт

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Блоки

Классы

Функции

Темы

Введенный в R2018a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка