Получите преобразование между системами координат тела
вычисляет преобразование, которое преобразует точки в transform
= getTransform(robot
,configuration
,bodyname
)bodyname
структурируйте к базовой системе координат робота, с помощью заданной настройки робота.
вычисляет преобразование, которое преобразует точки от исходной системы координат тела до целевой системы координат тела, с помощью заданной настройки робота.transform
= getTransform(robot
,configuration
,sourcebody
,targetbody
)
geometricJacobian
| homeConfiguration
| randomConfiguration
| rigidBody
| rigidBodyJoint