Создайте твердое тело
rigidBody
объект представляет твердое тело. Твердое тело является базовым блоком для любого манипулятора робота с древовидной структурой. Каждый rigidBody
имеет rigidBodyJoint
объект присоединил к нему, который задает, как твердое тело может переместиться. Твердые тела собраны в модель робота с древовидной структурой использование rigidBodyTree
.
Установите объединенный объект на Joint
свойство прежде, чем вызвать addBody
добавить твердое тело в модель робота. Когда твердое тело находится в дереве твердого тела, вы не можете непосредственно изменить его свойства, потому что оно повреждает отношения между телами. Используйте replaceJoint
изменить целую древовидную структуру.
copy | Создайте глубокую копию твердого тела |
[1] Крэйг, Джон Дж. Введение в робототехнику: механика и управление. Чтение, MA: Аддисон-Уэсли, 1989.
[2] Siciliano, Бруно. Робототехника: моделирование, планируя и управляет. Лондон: Спрингер, 2009.