Опция установлена для hinfsyn
и mixsyn
Используйте основанный на LMI алгоритм, чтобы вычислить - оптимальный контроллер для объекта с одним управляющим сигналом и двумя сигналами измерения. Включите отображение, которое показывает прогресс расчета.
Загрузите объект и задайте количества измерений и средств управления.
load hinfsynExData P ncont = 1; nmeas = 2;
Создайте набор опций для hinfsyn
это задает основанный на LMI алгоритм и включает отображение.
opts = hinfsynOptions('Method','LMI','Display','on');
В качестве альтернативы запустите с набора опций по умолчанию и используйте запись через точку, чтобы изменить значения опции.
opts = hinfsynOptions; opts.Method = 'LMI'; opts.Display = 'on';
Вычислите контроллер.
[K,CL,gamma] = hinfsyn(P,nmeas,ncont,opts);
Minimization of gamma: Solver for linear objective minimization under LMI constraints Iterations : Best objective value so far 1 2 223.728733 3 138.078240 4 138.078240 5 74.644885 6 48.270221 7 48.270221 8 48.270221 9 19.665676 10 19.665676 11 11.607238 12 11.607238 13 11.607238 14 4.067958 15 4.067958 16 4.067958 17 2.154349 18 2.154349 19 2.154349 20 1.579564 21 1.579564 22 1.579564 23 1.236726 24 1.236726 25 1.236726 26 0.993342 27 0.993342 28 0.949318 29 0.949318 30 0.949318 31 0.945762 32 0.944063 33 0.941246 34 0.941246 35 0.940604 *** new lower bound: 0.931668 Result: feasible solution of required accuracy best objective value: 0.940604 guaranteed absolute accuracy: 8.94e-03 f-radius saturation: 0.404% of R = 1.00e+08 Optimal Hinf performance: 9.397e-01
Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value
аргументы. Name
имя аргумента и Value
соответствующее значение. Name
должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN
.
'Display','on','RelTol',0.05
'Display'
— Отобразите прогресс и сгенерируйте отчет'off'
(значение по умолчанию) | 'on'
Отобразитесь оптимизация прогрессируют и генерируют отчет в командном окне, заданном как разделенная запятой пара, состоящая из 'Display'
и 'on'
или 'off'
. Содержимое отображения зависит от значения 'Method'
опция.
Для 'Method' = 'RIC'
, отображение показывает область значений поставленных задач (gamma
значения) протестированный. Для каждого gamma
, отображение показывает:
Самые маленькие собственные значения нормированных решений Riccati X = X ∞/γ и Y = Y ∞/γ
Спектральный радиус rho(XY) = max(abs(eig(XY)))
Передача/сбой (p/f
) отметьте указание ли тот gamma
значение удовлетворяет условиям X ≥ 0, Y ≥ 0, и rho(XY)
< 1
Лучший достигнутый gamma
значение производительности
Для получения дополнительной информации об отображенной информации, смотрите раздел Algorithms hinfsyn
.
Для 'Method' = 'LMI'
, отображение показывает лучший достигнутый gamma
значение для каждой итерации задачи оптимизации. Это также отображает отчет лучшего достигнутого значения и другие параметры расчета.
Пример: opts = hinfsynOptions('Display','on')
создает набор опции, который включает отображение прогресса.
'Method'
— Алгоритм оптимизации'RIC'
(значение по умолчанию) | 'LMI'
Алгоритм оптимизации, что hinfsyn
или mixsyn
использование, чтобы оптимизировать производительность с обратной связью, заданную как разделенная запятой пара, состоящая из 'Method'
и одно из следующего:
'RIC'
— Находящийся в Riccati алгоритм. Метод Riccati является самым быстрым, но не может решить сингулярные проблемы без первых добавляющих дополнительных воздействий и ошибок. Этот процесс называется регуляризацией и выполняется автоматически hinfsyn
и mixsyn
если вы не устанавливаете 'Regularize'
опция к 'off'
. С регуляризацией этот метод работает хорошо на большинство проблем.
Когда 'Method' = 'RIC'
, дополнительные опции, перечисленные в соответствии с Опциями Метода Riccati, доступны.
'LMI'
— Основанный на LMI алгоритм. Этот метод не требует никакой регуляризации, но в вычислительном отношении более интенсивен, чем метод Riccati.
Когда 'Method' = 'LMI'
, дополнительные опции, перечисленные в соответствии с Опциями Метода LMI, доступны.
'MAXE'
— Максимально-энтропийный алгоритм.
Когда 'Method' = 'MAXE'
, дополнительные опции, перечисленные в соответствии с Максимально-энтропийными Опциями Метода, доступны.
Для получения дополнительной информации о том, как эти алгоритмы работают, смотрите раздел Algorithms hinfsyn
.
Пример: opts = hinfsynOptions('Mathod','LMI')
создает набор опции, который задает основанный на LMI алгоритм оптимизации.
'RelTol'
— Относительная точность на оптимальном H ∞ производительностьОтносительная точность на оптимальном H ∞ производительность, заданная как разделенная запятой пара, состоящая из 'RelTol'
и значение положительной скалярной величины. Алгоритм прекращает тестировать значения γ, когда относительная разница между последним провальным значением и в последний раз передающим значением меньше RelTol
.
Пример: opts = hinfsynOptions('RelTol',0.05)
создает набор опции, который устанавливает относительную точность на 0,05.
'AbsTol'
— Абсолютная точность на оптимальном H ∞ производительностьАбсолютная точность на оптимальном H ∞ производительность, заданная как разделенная запятой пара, состоящая из 'AbsTol'
и значение положительной скалярной величины.
Пример: opts = hinfsynOptions('AbsTol',1e-4)
создает набор опции, который устанавливает абсолютную точность на 0,0001.
'AutoScale'
— Автоматическое масштабирование объекта'on'
(значение по умолчанию) | 'off'
Автоматическое масштабирование объекта, заданное как разделенная запятой пара, состоящая из 'AutoScale'
и одно из следующего:
'on'
— Автоматически масштабирует состояния объекта, средства управления и измерения, чтобы улучшить числовую точность. hinfsyn
всегда возвращает контроллер K
в исходных немасштабированных координатах.
'off'
— Не изменяет масштабирование объекта. При выключении масштабирования, когда вы знаете, хорошо масштабируется ваш объект, может ускорить расчет.
Пример: opts = hinfsynOptions('AutoScale','off')
создает набор опции, который выключает автоматическое масштабирование.
'Regularize'
— Автоматическая регуляризация'on'
(значение по умолчанию) | 'off'
Автоматическая регуляризация объекта, заданного как разделенная запятой пара, состоящая из 'Regularize'
и один из:
'on'
— Автоматически упорядочивает объект, чтобы осуществить требования к P 12 и P 21 (см. hinfsyn
). Регуляризация является процессом добавления дополнительных воздействий и ошибок решить сингулярные проблемы.
'off'
— Не упорядочивает объект. Выключение регуляризации может ускорить расчет, когда вы знаете, что ваша проблема совсем не сингулярна.
Пример: opts = hinfsynOptions('Regularize','off')
создает набор опции, который выключает регуляризацию.
'LimitGain'
— Ограничьте на усилениях контроллера'on'
(значение по умолчанию) | 'off'
Ограничьте на усилениях контроллера, заданных как разделенная запятой пара, состоящая из 'LimitGain'
и любой 'on'
или 'off'
. Для объектов непрерывного времени, регуляризации матриц сквозного соединения объекта D 12 или D 21 (см. hinfsyn
) может привести к контроллерам с большими коэффициентами и быстрой динамикой. Используйте эту опцию, чтобы автоматически искать контроллер с той же производительностью, но более низкими усилениями и лучшим созданием условий.
'LimitRS'
— Ограничьте на норме решений для LMIОграничьте на норме решений для LMI, заданных как разделенная запятой пара, состоящая из 'LimitRS'
и скаляр включает область значений [0,1]. Увеличьте это значение, чтобы замедлить динамику контроллера путем наложения штрафа на решения для LMI большой нормы. См. [1].
'TolRS'
— Допуск синтеза уменьшаемого порядкаДопуск синтеза уменьшаемого порядка, заданный как разделенная запятой пара, состоящая из 'TolRS'
и значение положительной скалярной величины. hinfsyn
вычисляет контроллер уменьшаемого порядка когда 1 <= rho(R*S) <= TolRs
, где rho(A)
спектральный радиус, max(abs(eig(A)))
.
'S0'
— Частота, на которой можно оценить энтропиюInf
(значение по умолчанию) | действительный скалярЧастота, на которой можно оценить энтропию, заданную как действительное скалярное значение. Для получения дополнительной информации смотрите раздел Algorithms hinfsyn
.
opts
— Опции для hinfsyn
и mixsyn
hinfsyn
объект опцийОпции для hinfsyn
или mixsyn
расчет, возвращенный как hinfsyn
объект опций. Используйте объект в качестве входного параметра к hinfsyn
или mixsyn
. Например:
[K,CL,gamma,info] = hinfsyn(P,nmeas,ncont,opts);
[1] Gahinet, P. и П. Апкэриэн. "Линейный матричный подход неравенства к -управлению H". Int J. Устойчивое и Нелинейное Управление, Издание 4, № 4, 1994, стр 421–448.
У вас есть модифицированная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример со своими редактированиями?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.