Exponenta Banner

hinfsynOptions

Опция установлена для hinfsyn и mixsyn

свернуть все на странице

Синтаксис

opts = hinfsynOptions
opts = hinfsynOptions(Name,Value)

Описание

пример

opts = hinfsynOptions создает набор опции по умолчанию для hinfsyn и mixsynкоманды.

пример

opts = hinfsynOptions(Name,Value) создает набор опции с опциями, заданными одним или несколькими Name,Value парные аргументы.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Используйте основанный на LMI алгоритм, чтобы вычислить H∞- оптимальный контроллер для объекта с одним управляющим сигналом и двумя сигналами измерения. Включите отображение, которое показывает прогресс расчета.

Загрузите объект и задайте количества измерений и средств управления.

load hinfsynExData P
ncont = 1; 
nmeas = 2;

Создайте набор опций для hinfsyn это задает основанный на LMI алгоритм и включает отображение.

opts = hinfsynOptions('Method','LMI','Display','on');

В качестве альтернативы запустите с набора опций по умолчанию и используйте запись через точку, чтобы изменить значения опции.

opts = hinfsynOptions;
opts.Method = 'LMI';
opts.Display = 'on';

Вычислите контроллер.

[K,CL,gamma] = hinfsyn(P,nmeas,ncont,opts);
 Minimization of gamma:

 Solver for linear objective minimization under LMI constraints 

 Iterations   :    Best objective value so far 
 
     1
     2                 223.728733
     3                 138.078240
     4                 138.078240
     5                  74.644885
     6                  48.270221
     7                  48.270221
     8                  48.270221
     9                  19.665676
    10                  19.665676
    11                  11.607238
    12                  11.607238
    13                  11.607238
    14                   4.067958
    15                   4.067958
    16                   4.067958
    17                   2.154349
    18                   2.154349
    19                   2.154349
    20                   1.579564
    21                   1.579564
    22                   1.579564
    23                   1.236726
    24                   1.236726
    25                   1.236726
    26                   0.993342
    27                   0.993342
    28                   0.949318
    29                   0.949318
    30                   0.949318
    31                   0.945762
    32                   0.944063
    33                   0.941246
    34                   0.941246
    35                   0.940604
***                 new lower bound:     0.931668

 Result:  feasible solution of required accuracy
          best objective value:     0.940604
          guaranteed absolute accuracy:  8.94e-03
          f-radius saturation:  0.404% of R =  1.00e+08 
 
 Optimal Hinf performance:  9.397e-01

Входные параметры

свернуть все

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: 'Display','on','RelTol',0.05

Общие опции

свернуть все

Отобразитесь оптимизация прогрессируют и генерируют отчет в командном окне, заданном как разделенная запятой пара, состоящая из 'Display' и 'on' или 'off'. Содержимое отображения зависит от значения 'Method' опция.

Для 'Method' = 'RIC', отображение показывает область значений поставленных задач (gamma значения) протестированный. Для каждого gamma, отображение показывает:

  • Самые маленькие собственные значения нормированных решений Riccati X = X ∞/γ и Y = Y ∞/γ

  • Спектральный радиус rho(XY) = max(abs(eig(XY)))

  • Передача/сбой (p/f) отметьте указание ли тот gamma значение удовлетворяет условиям X ≥ 0, Y ≥ 0, и rho(XY) < 1

  • Лучший достигнутый gamma значение производительности

Для получения дополнительной информации об отображенной информации, смотрите раздел Algorithms hinfsyn.

Для 'Method' = 'LMI', отображение показывает лучший достигнутый gamma значение для каждой итерации задачи оптимизации. Это также отображает отчет лучшего достигнутого значения и другие параметры расчета.

Пример: opts = hinfsynOptions('Display','on') создает набор опции, который включает отображение прогресса.

Алгоритм оптимизации, что hinfsyn или mixsyn использование, чтобы оптимизировать производительность с обратной связью, заданную как разделенная запятой пара, состоящая из 'Method' и одно из следующего:

  • 'RIC' — Находящийся в Riccati алгоритм. Метод Riccati является самым быстрым, но не может решить сингулярные проблемы без первых добавляющих дополнительных воздействий и ошибок. Этот процесс называется регуляризацией и выполняется автоматически hinfsyn и mixsyn если вы не устанавливаете 'Regularize' опция к 'off'. С регуляризацией этот метод работает хорошо на большинство проблем.

    Когда 'Method' = 'RIC', дополнительные опции, перечисленные в соответствии с Опциями Метода Riccati, доступны.

  • 'LMI' — Основанный на LMI алгоритм. Этот метод не требует никакой регуляризации, но в вычислительном отношении более интенсивен, чем метод Riccati.

    Когда 'Method' = 'LMI', дополнительные опции, перечисленные в соответствии с Опциями Метода LMI, доступны.

  • 'MAXE' — Максимально-энтропийный алгоритм.

    Когда 'Method' = 'MAXE', дополнительные опции, перечисленные в соответствии с Максимально-энтропийными Опциями Метода, доступны.

Для получения дополнительной информации о том, как эти алгоритмы работают, смотрите раздел Algorithms hinfsyn.

Пример: opts = hinfsynOptions('Mathod','LMI') создает набор опции, который задает основанный на LMI алгоритм оптимизации.

Относительная точность на оптимальном H ∞ производительность, заданная как разделенная запятой пара, состоящая из 'RelTol' и значение положительной скалярной величины. Алгоритм прекращает тестировать значения γ, когда относительная разница между последним провальным значением и в последний раз передающим значением меньше RelTol.

Пример: opts = hinfsynOptions('RelTol',0.05) создает набор опции, который устанавливает относительную точность на 0,05.

Опции метода Riccati

свернуть все

Абсолютная точность на оптимальном H ∞ производительность, заданная как разделенная запятой пара, состоящая из 'AbsTol' и значение положительной скалярной величины.

Пример: opts = hinfsynOptions('AbsTol',1e-4) создает набор опции, который устанавливает абсолютную точность на 0,0001.

Автоматическое масштабирование объекта, заданное как разделенная запятой пара, состоящая из 'AutoScale' и одно из следующего:

  • 'on' — Автоматически масштабирует состояния объекта, средства управления и измерения, чтобы улучшить числовую точность. hinfsyn всегда возвращает контроллер K в исходных немасштабированных координатах.

  • 'off' — Не изменяет масштабирование объекта. При выключении масштабирования, когда вы знаете, хорошо масштабируется ваш объект, может ускорить расчет.

Пример: opts = hinfsynOptions('AutoScale','off') создает набор опции, который выключает автоматическое масштабирование.

Автоматическая регуляризация объекта, заданного как разделенная запятой пара, состоящая из 'Regularize' и один из:

  • 'on' — Автоматически упорядочивает объект, чтобы осуществить требования к P 12 и P 21 (см. hinfsyn). Регуляризация является процессом добавления дополнительных воздействий и ошибок решить сингулярные проблемы.

  • 'off' — Не упорядочивает объект. Выключение регуляризации может ускорить расчет, когда вы знаете, что ваша проблема совсем не сингулярна.

Пример: opts = hinfsynOptions('Regularize','off') создает набор опции, который выключает регуляризацию.

Ограничьте на усилениях контроллера, заданных как разделенная запятой пара, состоящая из 'LimitGain' и любой 'on' или 'off'. Для объектов непрерывного времени, регуляризации матриц сквозного соединения объекта D 12 или D 21 (см. hinfsyn) может привести к контроллерам с большими коэффициентами и быстрой динамикой. Используйте эту опцию, чтобы автоматически искать контроллер с той же производительностью, но более низкими усилениями и лучшим созданием условий.

Опции метода LMI

свернуть все

Ограничьте на норме решений для LMI, заданных как разделенная запятой пара, состоящая из 'LimitRS' и скаляр включает область значений [0,1]. Увеличьте это значение, чтобы замедлить динамику контроллера путем наложения штрафа на решения для LMI большой нормы. См. [1].

Допуск синтеза уменьшаемого порядка, заданный как разделенная запятой пара, состоящая из 'TolRS' и значение положительной скалярной величины. hinfsyn вычисляет контроллер уменьшаемого порядка когда 1 <= rho(R*S) <= TolRs, где rho(A) спектральный радиус, max(abs(eig(A))).

Максимально-энтропийные опции метода

свернуть все

Частота, на которой можно оценить энтропию, заданную как действительное скалярное значение. Для получения дополнительной информации смотрите раздел Algorithms hinfsyn.

Выходные аргументы

свернуть все

Опции для hinfsyn или mixsyn расчет, возвращенный как hinfsyn объект опций. Используйте объект в качестве входного параметра к hinfsyn или mixsyn. Например:

[K,CL,gamma,info] = hinfsyn(P,nmeas,ncont,opts);

Ссылки

[1] Gahinet, P. и П. Апкэриэн. "Линейный матричный подход неравенства к -управлению H". Int J. Устойчивое и Нелинейное Управление, Издание 4, № 4, 1994, стр 421–448.

Смотрите также

|

Введенный в R2018b

Документация Robust Control Toolbox
Поддержка