Exponenta Banner

loopsens

Функции чувствительности обратной связи контроллера объекта

свернуть все на странице

Синтаксис

loops = loopsens(P,C)

Описание

loops = loopsens(P,C) создает struct, loops, чьи поля содержат многомерную чувствительность, передаточные функции дополнительного и разомкнутого цикла. Система с обратной связью состоит из контроллера C в отрицательной обратной связи с объектом PC должен только быть компенсатор в пути к обратной связи, не любые ссылочные каналы, если это - 2-Dof контроллер, как замечено в фигуре ниже. Объект и компенсатор P и C могут быть постоянные матрицы, double, lti объекты, frd/ss/tf/zpk, или неопределенные объекты umat/ufrd/uss.

loops возвращенная переменная является структурой с полями:

Поле

Описание

Poles

Полюса с обратной связью. NaN для frd/ufrd объекты

Stable

1, если номинальный замкнутый цикл устойчив, 0 в противном случае. NaN для frd/ufrd объекты

Si

Функция чувствительности входа к объекту

Ti

Вход к объекту дополнительная функция чувствительности

Li

Передаточная функция цикла входа к объекту

So

Функция чувствительности выхода к объекту

To

Выход к объекту дополнительная функция чувствительности

Lo

Передаточная функция цикла выхода к объекту

PSi

Функция чувствительности входа к объекту времен объекта

CSo

Времена компенсатора функция чувствительности выхода к объекту

Многомерная структура межсоединений с обратной связью, показанная ниже, задает чувствительность ввода/вывода, дополнительную чувствительность и передаточные функции цикла.

Следующая таблица дает значения функций чувствительности ввода и вывода для этой управляющей структуры.

Описание

Уравнение

Введите чувствительность Si (передаточная функция с обратной связью от d 1 к e 1)

Si = (I + CP) –1

Введите дополнительную чувствительность Ti (передаточная функция с обратной связью от d 1 к e 2)

Ti = CP (I + CP) –1

Выведите чувствительность So (передаточная функция с обратной связью от d 2 к e 2)

So = (I + PC) –1

Выведите дополнительную чувствительность To (передаточная функция с обратной связью от d 2 к e 4)

To = PC (I + PC) –1

Введите передаточную функцию цикла Li

Li = CP

Выведите передаточную функцию цикла Lo

Lo = PC

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Рассмотрите ПИ-контроллер для доминируя объект 1-го порядка с полосой пропускания замкнутой системы 2,5 рад/секунда. Поскольку проблемой является SISO, все усиления являются тем же самым при вводе и выводе.

gamma = 2; tau = 1.5; taufast = 0.1; 
P = tf(gamma,[tau 1])*tf(1,[taufast 1]); 
tauclp = 0.4; 
xiclp = 0.8; 
wnclp = 1/(tauclp*xiclp); 
KP = (2*xiclp*wnclp*tau - 1)/gamma; 
KI = wnclp^2*tau/gamma; 
C = tf([KP KI],[1 0]);

Сформируйте с обратной связью (и разомкнутый цикл) системы с loopsens, и постройте Диаграммы Боде с помощью усилений во входе объекта.

loops = loopsens(P,C); 
bode(loops.Si,'r',loops.Ti,'b',loops.Li,'g')

Наконец, сравните усиление объекта разомкнутого цикла со значением с обратной связью PSi.

bodemag(P,'r',loops.PSi,'b')

Скрипт Open Live Script

Рассмотрите интегральный контроллер для постоянного усиления, объекта с 2 выходами, с 2 входами. В целях рисунка контроллер спроектирован через инверсию с различной пропускной способностью в каждом вращаемом канале.

P = ss([2 3;-1 1]); 
BW = diag([2 5]); 
[U,S,V] = svd(P.d);                % get SVD of Plant Gain 
Csvd = V*inv(S)*BW*tf(1,[1 0])*U'; % inversion based on SVD 
loops = loopsens(P,Csvd); 
bode(loops.So,'g',loops.To,'r.',logspace(-1,3,120))
title('Output Sensitivity (green), Output Complementary Sensitivity (red)');

Смотрите также

| | |

Представлено до R2006a

Документация Robust Control Toolbox
Поддержка