Создайте сжатое сообщение изображений
CompressedImage объект является реализацией sensor_msgs/CompressedImage тип сообщения в ROS. Объект содержит сжатое изображение и метаинформацию о сообщении. Можно создать пустой CompressedImage сообщения и заполняют их с данными или подписываются, чтобы отобразить сообщения по сети ROS. Чтобы преобразовать изображение в изображение MATLAB®, используйте readImage функция.
Только изображения, которые отправляются через Транспортный пакет ROS Изображений, поддерживаются для преобразования в изображения MATLAB.
msg = rosmessage('sensor_msgs/CompressedImage') создает пустой CompressedImage объект. Чтобы задать данные изображения, используйте msg.Data свойство. Можно также получить эти сообщения изображений от сети ROS с помощью rossubscriber.
readImage | Преобразуйте данные изображения ROS в изображение MATLAB |
CompressedImage СообщенияСчитайте и запишите демонстрационному ROS CompressedImage сообщение путем преобразования его.
Выборка загрузки сообщения ROS и смотрит сообщение изображений. imgcomp объектом является демонстрационный ROS CompressedImage объект сообщения.
exampleHelperROSLoadMessages imgcomp
imgcomp =
ROS CompressedImage message with properties:
MessageType: 'sensor_msgs/CompressedImage'
Header: [1x1 Header]
Format: 'bgr8; jpeg compressed bgr8'
Data: [30376x1 uint8]
Use showdetails to show the contents of the message
Создайте изображение MATLAB из CompressedImage сообщение с помощью readImage и отобразите его.
I = readImage(imgcomp); imshow(I)
compImg = rosmessage('sensor_msgs/CompressedImage')compImg =
ROS CompressedImage message with properties:
MessageType: 'sensor_msgs/CompressedImage'
Header: [1x1 Header]
Format: ''
Data: [0x1 uint8]
Use showdetails to show the contents of the message