Подпишитесь на сообщения по теме
Используйте rossubscriber
создать подписчика ROS для получения сообщений в сети ROS. Чтобы отправить сообщения, используйте rospublisher
. Чтобы ожидать нового сообщения ROS, используйте receive
функционируйте со своим созданным подписчиком.
Subscriber
объект создается rossubscriber
функция представляет подписчика в сети ROS. Subscriber
объект подписывается на доступную тему или на тему, которую он создает. Эта тема имеет связанный тип сообщения. Издатели могут отправить сообщения по сети что Subscriber
объект получает.
Можно создать Subscriber
объект при помощи rossubscriber
функция, или путем вызова ros.Subscriber
:
rossubscriber
работает только с глобальным узлом с помощью rosinit
. Это не требует указателя объекта узла в качестве аргумента.
ros.Subscriber
работает с дополнительными узлами, которые создаются с помощью ros.Node
. Это требует указателя объекта узла в качестве первого аргумента.
подписывается на тему с данным sub
= rossubscriber(topicname
)TopicName
Тема.The должна уже существовать в ведущем списке тем ROS с установленным типом сообщения. Когда узлы ROS публикуют сообщения по той теме, MATLAB® получает те сообщения через этого подписчика.
подписывается на тему, которая имеет указанное имя, sub
= rossubscriber(topicname
,msgtype
)TopicName
, и тип, MessageType
. Если список тем на ведущем устройстве ROS не включает тему с тем указанным именем и типом, это добавляется к списку тем. Используйте этот синтаксис, чтобы избежать ошибок при подписке на тему, прежде чем издатель добавил тему в список тем на ведущем устройстве ROS.
задает функцию обратного вызова, sub
= rossubscriber(topicname
,callback
)callback
, это запускается, когда указатель на объект подписчика получает сообщение темы. Используйте этот синтаксис, чтобы избежать, чтобы блокирование получило функцию. callback
функция может быть одним указателем на функцию или массивом ячеек. Первый элемент массива ячеек должен быть указателем на функцию или строкой, содержащей имя функции. Остающиеся элементы массива ячеек могут быть произвольными пользовательскими данными, которые передаются функции обратного вызова.
задает функцию обратного вызова и подписывается на тему, которая имеет указанное имя, sub
= rossubscriber(topicname
, msgtype
,callback
)TopicName
, и тип, MessageType
.
предоставляет дополнительные возможности, заданные одним или несколькими sub
= rossubscriber(___,Name,Value)Name,Value
парные аргументы с помощью любого из аргументов от предыдущих синтаксисов. Name
имя свойства и Value
соответствующее значение.
sub = ros.Subscriber(
подписывается на тему с именем, node
,topicname
)TopicName
. node
robotics.ros.Node
указатель на объект, к которому присоединяет этот издатель.
sub = ros.Subscriber(
задает тип сообщения, node
,topicname
,msgtype
)MessageType
, из темы. Если тема с тем же именем существует с различным типом сообщения, MATLAB создает новую тему с данным типом сообщения.
sub = ros.Subscriber(
задает функцию обратного вызова и дополнительные данные, чтобы запуститься, когда объект подписчика получает сообщение темы. Смотрите node
,topicname
,callback
)NewMessageFcn
для получения дополнительной информации о функции обратного вызова.
sub = ros.Subscriber(
задает название темы, тип сообщения и функцию обратного вызова для подписчика.node
,topicname
,type
,callback
)
sub = ros.Subscriber(___,"BufferSize",
задает размер очереди в value
)BufferSize
для входящих сообщений. Можно использовать любую комбинацию предыдущих входных параметров с этим синтаксисом.
receive | Ожидайте нового сообщения ROS |
rosmessage | Создайте сообщения ROS |