Соединитесь с сетью ROS
rosinit
запускает глобальный узел ROS с имени MATLAB® по умолчанию и попыток соединиться с ведущим устройством ROS, работающим на localhost
и порт 11311
. Если глобальный узел ROS не может соединиться с ведущим устройством ROS, rosinit
также запускает ядро ROS в MATLAB, который состоит из ведущего устройства ROS, сервера параметра ROS и rosout логгирование узла.
rosinit(
попытки соединиться с ведущим устройством ROS в имени хоста или IP-адресе, заданном hostname
)hostname
. Этот синтаксис использует 11311
как номер порта по умолчанию.
rosinit(
попытки соединиться с ведущим устройством ROS в данном идентификаторе ресурса, URI
)URI
, например, "http://192.168.1.1:11311"
.
rosinit(___,Name,Value)
предоставляет дополнительные возможности, заданные одним или несколькими Name,Value
парные аргументы.
Используя rosinit
предпосылка для большинства СВЯЗАННЫХ С ROS задач в MATLAB потому что:
Связь с сетью ROS требует узла ROS, соединенного с ведущим устройством ROS.
По умолчанию функции ROS в MATLAB работают с глобальным узлом ROS, или они работают с объектами, которые зависят от глобального узла ROS.
Например, после создания глобального узла ROS с rosinit
, можно подписаться на тему на глобальном узле ROS. Когда другой узел в сети ROS публикует сообщения по той теме, глобальный узел ROS получает сообщения.
Если глобальный узел ROS уже существует, то rosinit
перезапускает глобальный узел ROS на основе нового набора аргументов.
Для более усовершенствованных сетей ROS, соединяясь с несколькими узлами ROS или ведущими устройствами возможное использование Node
объект.