Свяжите с удаленным устройством ROS и запустите узел ROS. Запустите ядро ROS так, чтобы узлы ROS могли связаться через сеть ROS. Можно запустить и остановить ядро ROS или узел и проверять их состояние с помощью rosdevice объект.

Создайте связь с устройством ROS. Задайте адрес, имя пользователя и пароль вашего определенного устройства ROS. Устройство уже содержит доступные узлы ROS, которые могут быть запущены с помощью runNode.

ipaddress = '192.168.203.129';
d = rosdevice(ipaddress,'user','password');
d.ROSFolder = '/opt/ros/indigo';
d.CatkinWorkspace = '~/catkin_ws_test'

d = 
  rosdevice with properties:

      DeviceAddress: '192.168.203.129'
           Username: 'user'
          ROSFolder: '/opt/ros/indigo'
    CatkinWorkspace: '~/catkin_ws_test'
     AvailableNodes: {'robotcontroller'  'robotcontroller2'}

Запустите ядро ROS. Соедините MATLAB® с ведущим устройством ROS использование rosinit. Это ядро позволяет вам запустить узлы ROS на своем устройстве ROS.

runCore(d)
rosinit(d.DeviceAddress,11311)

Initializing global node /matlab_global_node_84497 with NodeURI http://192.168.203.1:56034/

Проверяйте доступные узлы ROS на соединенном устройстве ROS. Эти перечисленные узлы были сгенерированы из моделей Simulink® после процесса в Запуске с ROS в примере Simulink®.

d.AvailableNodes

ans = 1×2 cell array
    {'robotcontroller'}    {'robotcontroller2'}

Запустите узел ROS и задайте имя узла. Проверяйте, запускается ли узел.

runNode(d,'RobotController')
running = isNodeRunning(d,'RobotController')

running = logical
   1

Остановите узел ROS. Отключитесь от сети ROS. Остановите ядро ROS.

stopNode(d,'RobotController')
rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_84497 with NodeURI http://192.168.203.1:56034/

stopCore(d)

Запустите несколько узлов ROS на соединенном устройстве ROS. Узлы ROS могут быть сгенерированы с помощью моделей Simulink®, чтобы выполнить различные задачи в сети ROS. Эти узлы затем развертываются на устройстве ROS и могут быть запущены независимо от Simulink®.

Этот пример использует две различных модели Simulink, которые были развернуты как узлы ROS. Смотрите Генерируют Автономный Узел ROS от Simulink® и следуют инструкциям, чтобы сгенерировать и развернуть узел ROS. Сделайте это дважды и назовите их 'robotcontroller' и 'robotcontroller2'. 'robotcontroller' узел отправляет скоростные команды в робота, чтобы переместиться по нему к данной точке. 'robotcontroller2' узел использует ту же модель, но удваивает линейную скорость, чтобы управлять роботом быстрее.

Создайте связь с устройством ROS. Задайте адрес, имя пользователя и пароль вашего определенного устройства ROS. Устройство содержит информацию об устройстве ROS, включая доступные узлы ROS, которые могут быть запущены с помощью runNode.

ipaddress = '192.168.203.129';
d = rosdevice(ipaddress,'user','password')

d = 
  rosdevice with properties:

      DeviceAddress: '192.168.203.129'
           Username: 'user'
          ROSFolder: '/opt/ros/indigo'
    CatkinWorkspace: '~/catkin_ws'
     AvailableNodes: {0×1 cell}

d.CatkinWorkspace = '~/catkin_ws_test'

d = 
  rosdevice with properties:

      DeviceAddress: '192.168.203.129'
           Username: 'user'
          ROSFolder: '/opt/ros/indigo'
    CatkinWorkspace: '~/catkin_ws_test'
     AvailableNodes: {'robotcontroller'  'robotcontroller2'}

Запустите ядро ROS. Ядро ROS является ведущим устройством, которое позволяет вам запустить узлы ROS на своем устройстве ROS. Соедините MATLAB® с ведущим устройством ROS использование rosinit. В данном примере порт установлен в 11 311. rosinit может автоматически выбрать порт для вас, не задавая этот вход.

runCore(d)
rosinit(d.DeviceAddress,11311)

Initializing global node /matlab_global_node_75689 with NodeURI http://192.168.203.1:58900/

Проверяйте доступные узлы ROS на соединенном устройстве ROS. Узлы, перечисленные в этом примере, были сгенерированы из моделей Simulink® после процесса в Том, чтобы генерировать Автономный Узел ROS из примера Simulink®. Два отдельных узла сгенерированы, 'robotcontroller' и 'robotcontroller2', которым установили линейную скорость на 1 и 2 в модели соответственно.

d.AvailableNodes

ans = 1×2 cell array
    {'robotcontroller'}    {'robotcontroller2'}

Запустите средство моделирования робота с помощью ExampleHelperSimulinkRobotROS. Это средство моделирования автоматически соединяется с ведущим устройством ROS на устройстве ROS. Вы будете использовать это средство моделирования, чтобы запустить узел ROS и управлять роботом.

sim = ExampleHelperSimulinkRobotROS;

Запустите узел ROS, задав имя узла. 'robotcontroller' узел управляет роботом к определенному местоположению ([-10 10]). Ожидайте, чтобы видеть диск робота.

runNode(d,'robotcontroller')
pause(10)

Сбросьте средство моделирования робота, чтобы сбросить положение робота. В качестве альтернативы нажмите Reset Simulation. Поскольку узел все еще запускается, робот продолжается назад к определенному местоположению. Чтобы прекратить отправлять команды, остановите узел.

resetSimulation(sim.Simulator)
pause(5)

stopNode(d,'robotcontroller')

Запустите 'robotcontroller2' узел. Эта модель управляет роботом с дважды линейной скоростью. Сбросьте положение робота. Ожидайте, чтобы видеть диск робота. Необходимо видеть более широкий поворот из-за увеличенной скорости.

runNode(d,'robotcontroller2')
resetSimulation(sim.Simulator)
pause(10)

Закройте средство моделирования. Остановите узел ROS. Отключитесь от сети ROS и остановите ядро ROS.

close
stopNode(d,'robotcontroller2')
rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_75689 with NodeURI http://192.168.203.1:58900/

stopCore(d)