ROS Toolbox позволяет вам соединиться с ROS и ROS 2 в Simulink и отправить сообщения по сети. См. Запуск с ROS в Simulink®.
Можно также сгенерировать и развернуть код в целевую систему. Для усовершенствованного примера при создании автономного узла ROS смотрите, Генерируют Автономный узел ROS 2 от Simulink®.
Чтобы запуститься, остановитесь, или проверяйте состояние развернутых узлов ROS, доступных на устройстве ROS, используйте перечисленные функции MATLAB®. Создайте связь с устройством ROS с помощью rosdevice.
ROS поддержка Simulink и ограничения
ROS Toolbox не поддерживает следующие функции ROS в Simulink:
В этом примере показано, как использовать блоки Simulink в ROS, чтобы отправить и получить сообщения от локальной сети ROS.
Сконфигурируйте адреса сети ROS
Сконфигурируйте диалоговое окно адресов сети ROS
Свяжите с поддерживающим ROS роботом от Simulink®
Можно использовать Simulink, чтобы связать с поддерживающим ROS физическим роботом или с поддерживающим ROS средством моделирования робота, таким как Gazebo.
Детали для параметров установки ROS в Simulink.
Параметры для соединения с устройством ROS.
Simulink и обзор взаимодействия ROS
Работа с ROS обменивается сообщениями в Simulink®
Этот пример иллюстрирует, как работать с комплексными сообщениями ROS в Simulink, такими как сообщения с вложенными подсообщениями и массивами переменной длины.
Выберите ROS Topics, Messages и Parameters
Описания диалогового окна для выбора темы ROS и сообщения.
Управляйте размерами массивов для сообщений ROS в Simulink
Описание диалогового окна для размеров управления массивов в Simulink ROS
В этом примере показано, как использовать блоки Simulink в ROS 2, чтобы отправить и получить сообщения от локальной сети ROS 2.
Опубликуйте и подпишитесь на сообщения ROS 2 в Simulink
Эта модель показывает, как опубликовать и подписаться на тему ROS 2 с помощью Simulink®.
Свяжите с поддерживающим ROS роботом от Simulink® по ROS 2
Этот пример показывает вам, как сконфигурировать модель Simulink, чтобы отправить и получить информацию от отдельного ОСНОВАННОГО НА ROS средства моделирования, такого как Gazebo® по ROS 2.
Сгенерируйте автономный узел ROS из Simulink®
Этот пример показывает вам, как сгенерировать и создать автономный узел ROS из модели Simulink.
Сгенерируйте автономный узел ROS 2 от Simulink®
Этот пример показывает вам, как сгенерировать и создать автономный узел ROS 2 из модели Simulink®.
Управление с обратной связью поддерживающего ROS робота по ROS 2
Этот пример показывает вам, как использовать Simulink®, чтобы управлять симулированным роботом, запускающимся в средстве моделирования робота Gazebo® по сети ROS 2.
Подпишите следующего робота Используя ROS
Этот пример показывает вам, как использовать сеть ROS, чтобы управлять симулированным роботом, работающим на отдельном ОСНОВАННОМ НА ROS средстве моделирования.
Автоматизированный камердинер парковки с ROS в MATLAB
В этом примере показано, как можно распределить Автоматизированного Камердинера Парковки (Automated Driving Toolbox) приложение среди различных узлов в сети ROS.
Сгенерируйте код, чтобы вручную развернуть узел ROS от Simulink
Этот пример показывает вам, как сгенерировать Код С++ из модели Simulink, чтобы развернуться как автономный узел ROS.
Включите режим external mode для моделей ROS Toolbox
Режим external mode позволяет Simulink на вашем хосте - компьютере связаться с развернутой моделью на вашем оборудовании робототехники во время времени выполнения.
Включите модель времени ROS, продвигающуюся для развернутых узлов ROS
Можно позволить развернутому узлу ROS выполниться на основе времени, опубликованного на /clock тема в сети ROS.
Режим external mode позволяет моделям Simulink на вашем хосте - компьютере связаться с развернутой моделью на вашем оборудовании робота во время времени выполнения.