Exponenta Banner

rosactionclient

Создайте клиент действия ROS

расширьте все на странице

Описание

Используйте rosactionclient связывать с сервером действия с помощью SimpleActionClient возразите и запросите выполнение целей действия. Можно получить обратную связь на процессе выполнения и отменить цель в любое время. SimpleActionClient объект инкапсулирует простой клиент действия и позволяет вам отследить одну цель за один раз.

Создание

Синтаксис

client = rosactionclient(actionname)
client = rosactionclient(actionname,actiontype)
[client,goalMsg] = rosactionclient(___)
client = ros.SimpleActionClient(node,actionname)
client = ros.SimpleActionClient(node,actionname,actiontype)

Описание

пример

client = rosactionclient(actionname) создает клиент для заданного ROS ActionName. Клиент определяет тип действия автоматически. Если действие не доступно, эта функция отображает ошибку.

Используйте rosactionclient связывать с сервером действия и запрашивать выполнение целей действия. Можно получить обратную связь на прогрессе выполнения и отменить цель в любое время.

client = rosactionclient(actionname,actiontype) создает клиент действия с указанным именем и типом (ActionType). Если действие не доступно, или имя и тип не соответствуют, функция отображает ошибку.

[client,goalMsg] = rosactionclient(___) возвращает целевое сообщение, чтобы отправить, клиент действия создал использование любого из аргументов от предыдущих синтаксисов. Goal сообщение инициализируется со значениями по умолчанию для того сообщения.

Если ActionFcn, FeedbackFcn, и ResultFcn коллбэки заданы, они называются, когда цель обрабатывает на сервере действия. Все коллбэки, сопоставленные с ранее отправленной целью, отключены, но предыдущая цель не отменяется.

client = ros.SimpleActionClient(node,actionname) создает клиент для заданного имени действия ROS. node Node объект, который соединяется с сетью ROS. Клиент определяет тип действия автоматически. Если действие не доступно, функция отображает ошибку.

client = ros.SimpleActionClient(node,actionname,actiontype) создает клиент действия с указанным именем и типом. Можно получить тип действия с помощью rosaction введите actionname.

Свойства

развернуть все

Имя действия ROS, возвращенное как вектор символов. Имя действия должно совпадать с одной из тем что rosaction("list") выходные параметры .

Тип действия для действия ROS, возвращенного как скаляр строки или вектор символов. Можно получить тип действия действия с помощью rosaction type <action_name>. Для получения дополнительной информации смотрите rosaction.

Индикатор того, соединяется ли клиент с сервером действия ROS, возвратился как false или true. Используйте waitForServer ожидать, пока сервер не соединяется при подготовке клиента действия.

Отслеженная цель, возвращенная как сообщение ROS. Это сообщение является последним целевым сообщением этот отправленный клиент. Целевое сообщение зависит от типа действия.

Целевое состояние, возвращенное как одно из следующего:

  • 'pending' — Цель была получена, но еще не была принята или отклонена.

  • 'active' — Цель была принята и работает на сервере.

  • 'succeeded' — Цель выполняется успешно.

  • 'preempted' — Клиент действия отменил цель, прежде чем она закончила выполняться.

  • 'aborted' — Цель была прервана, прежде чем она закончила выполняться. Сервер действия обычно прерывает цель.

  • 'rejected' — Цель не была принята будучи в 'pending' состояние. Сервер действия обычно инициировал это состояние.

  • 'recalled' — Клиент отменил цель, в то время как это было в 'pending' состояние.

  • 'lost' — Внутренняя ошибка произошла в клиенте действия.

Функция активации, возвращенная как указатель на функцию. Эта функция выполняется когда GoalState установлен в 'active'. По умолчанию функция отображает 'Goal is active.'. Можно установить функцию на [] сделать, чтобы клиент действия ничего не сделал после активации.

Функция обратной связи, возвращенная как указатель на функцию. Эта функция выполняется, когда новое сообщение обратной связи получено от сервера действия. По умолчанию функция отображает детали сообщения. Можно установить функцию на [] чтобы иметь клиент действия не дают любую обратную связь.

Функция результата, возвращенная как указатель на функцию. Эта функция выполняется, когда сервер закончил выполнять цель и возвращает состояние результата и сообщение. По умолчанию функция отображает состояние и детали сообщения. Можно установить функцию на [] чтобы сделать, чтобы клиент действия ничего не сделал однажды, цель завершается.

Функции объекта

cancelGoalОтмените последнюю цель, отправленную клиентом
cancelAllGoalsОтмените все цели на сервере действия
rosmessageСоздайте сообщения ROS
sendGoalОтправьте целевое сообщение в сервер действия
sendGoalAndWaitОтправьте целевое сообщение и ожидайте результата
waitForServerОжидайте сервера действия, чтобы запуститься

Примеры

свернуть все

Этот пример использует:

Скрипт Open Live Script

В этом примере показано, как создать клиент действия ROS и выполнить действие. Типы действия должны быть настроены заранее с выполнением сервера действия.

Вы, должно быть, настроили '/fibonacci' тип действия. Чтобы запустить этот сервер действия, используйте следующую команду в системе ROS:

rosrun actionlib_tutorials fibonacci_server

Соединитесь с сетью ROS. Вы должны быть соединены с сетью ROS, чтобы собрать информацию о том, какие действия доступны. Замените ipaddress с вашим сетевым адресом.

ipaddress = '192.168.17.129';
rosinit(ipaddress,11311)
Initializing global node /matlab_global_node_01856 with NodeURI http://192.168.17.1:57693/

Перечислите действия, доступные в сети. Единственным действием, настроенным в этой сети, является '/fibonacci' действие.

rosaction list
/fibonacci

Создайте клиент действия. Задайте имя действия.

[actClient,goalMsg] = rosactionclient('/fibonacci');

Ожидайте клиента действия, чтобы связать с сервером.

waitForServer(actClient);

fibonacci действие вычислит fibonacci последовательность для данного распоряжения, заданного в целевом сообщении. Целевое сообщение было возвращено при создании клиента действия и может быть изменено, чтобы отправить цели в сервер действия ROS.

goalMsg.Order = 8
goalMsg = 
  ROS FibonacciGoal message with properties:

    MessageType: 'actionlib_tutorials/FibonacciGoal'
          Order: 8

  Use showdetails to show the contents of the message

Отправьте цель и ожидайте ее завершения. Задайте тайм-аут 10 секунд, чтобы завершить действие.

[resultMsg,resultState] = sendGoalAndWait(actClient,goalMsg,10)
resultMsg = 
  ROS FibonacciResult message with properties:

    MessageType: 'actionlib_tutorials/FibonacciResult'
       Sequence: [10×1 int32]

  Use showdetails to show the contents of the message


resultState = 
'succeeded'

showdetails(resultMsg)
  Sequence :  [0, 1, 1, 2, 3, 5, 8, 13, 21, 34]

Отключитесь от сети ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_01856 with NodeURI http://192.168.17.1:57693/

Этот пример использует:

Скрипт Open Live Script

В этом примере показано, как отправить и отменить цели по действиям ROS. Типы действия должны быть настройкой заранее с выполнением сервера действия.

Вы, должно быть, настроили '/fibonacci' тип действия. Чтобы запустить этот сервер действия, используйте следующую команду в системе ROS:

rosrun actionlib_tutorials fibonacci_server

Во-первых, настройте клиент действия ROS. Затем отправьте целевое сообщение модифицированными параметрами. Наконец, отмените свою цель и все цели на сервере действия.

Соединитесь с сетью ROS с заданным IP-адресом. Создайте клиент действия ROS, соединенный с сетью ROS с помощью rosactionclient. Задайте имя действия. Ожидайте клиента, чтобы быть соединенными с сервером.

rosinit('192.168.17.129',11311)
Initializing global node /matlab_global_node_59254 with NodeURI http://192.168.17.1:59729/

[actClient,goalMsg] = rosactionclient('/fibonacci');
waitForServer(actClient);

Отправьте целевое сообщение модифицированными параметрами. Ожидайте цели закончить выполняться.

goalMsg.Order = 4;
[resultMsg,resultState] = sendGoalAndWait(actClient,goalMsg)
resultMsg = 
  ROS FibonacciResult message with properties:

    MessageType: 'actionlib_tutorials/FibonacciResult'
       Sequence: [6×1 int32]

  Use showdetails to show the contents of the message


resultState = 
'succeeded'

showdetails(resultMsg)
  Sequence :  [0, 1, 1, 2, 3, 5]

Отправьте новое целевое сообщение без ожидания.

goalMsg.Order = 5;
sendGoal(actClient,goalMsg)

Отмените цель на клиенте действия ROS, actClient.

cancelGoal(actClient)

Отмените все цели на сервере действия что actClient соединяется с.

cancelAllGoals(actClient)

Удалите клиент действия.

delete(actClient)

Отключитесь от сети ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_59254 with NodeURI http://192.168.17.1:59729/

Смотрите также

| | | |

Темы

Внешние веб-сайты

Введенный в R2019b

Документация ROS Toolbox
Поддержка