Получите сообщения от сети ROS 2
ROS Toolbox / ROS 2
Блок Subscribe создает невиртуальную шину Simulink®, которая соответствует заданному типу сообщения ROS 2. Блок использует вершину модели Simulink, чтобы создать подписчика ROS 2 для определенной темы. Этот узел создается, когда модель запускается и удалена, когда модель завершает работу. Если модель не имеет узла, блок создает тот.
На каждом шаге симуляции, проверки блока, если новое сообщение доступно по определенной теме. Если новое сообщение доступно, блок получает сообщение и преобразует его в сигнал шины Simulink. Выходы порта Msg это новое сообщение. Если новое сообщение не доступно, Msg выходные параметры последнее полученное сообщение ROS 2. Если сообщение не было получено начиная с запуска симуляции, Msg выходные параметры пустое сообщение.