Exponenta Banner

waitForTransform

Ожидайте, пока преобразование не доступно

свернуть все на странице

waitForTransform будет удален в будущем релизе. Используйте getTransform с заданным timeout вместо этого. Используйте inf ожидать неопределенно.

Синтаксис

waitForTransform(tftree,targetframe,sourceframe)
waitForTransform(tftree,targetframe,sourceframe,timeout)

Описание

waitForTransform(tftree,targetframe,sourceframe) ожидает до преобразования между targetframe и sourceframe доступно в дереве преобразования, tftree. Это функционирует, отключает командную строку, пока преобразование не становится доступным в сети ROS.

пример

waitForTransform(tftree,targetframe,sourceframe,timeout) задает период тайм-аута в секундах. Если преобразование не становится доступным, MATLAB® отображает ошибку, но продолжает запускать текущую программу.

Примеры

свернуть все

Этот пример использует:

Скрипт Open Live Script

Соединитесь с сетью ROS. Задайте IP-адрес своей сети.

rosinit('192.168.17.129')
Initializing global node /matlab_global_node_48383 with NodeURI http://192.168.17.1:54695/

Создайте дерево преобразования ROS.

tftree = rostf;

Ожидайте преобразования между целевой системой координат, /camera_depth_frame, и исходная система координат, /base_link, быть доступным. Задайте тайм-аут 5 секунд.

waitForTransform(tftree,'/camera_depth_frame','/base_link',5);

Получите преобразование.

tform = getTransform(tftree,'/camera_depth_frame','/base_link');

По окончании отключаетесь от сети ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_48383 with NodeURI http://192.168.17.1:54695/

Входные параметры

свернуть все

Дерево преобразования ROS, заданное как TransformationTree указатель на объект. Можно создать дерево преобразования путем вызова rostf функция.

Целевая координатная система координат, заданная как скаляр строки или вектор символов. Можно просмотреть доступные системы координат для преобразования путем вызова tftree.AvailableFrames.

Начальная координатная система координат, заданная как скаляр строки или вектор символов. Можно просмотреть доступные системы координат для преобразования с помощью tftree.AvailableFrames.

Период тайм-аута, заданный в виде числа в секундах. Если преобразование не становится доступным, MATLAB отображает ошибку, но продолжает запускать текущую программу.

Смотрите также

| |

Введенный в R2019b

Документация ROS Toolbox
Поддержка