Получите, отправьте и примените преобразования ROS
Вызов rostf
функция создает TransformationTree
ROS объект, который позволяет вам получать доступ к tf, координирует преобразования, которые совместно используются в сети ROS. Можно получить преобразования и применить их к различным сущностям. Можно также отправить преобразования и совместно использовать их с остальной частью сети ROS.
ROS пользуется tf, преобразовывают библиотеку, чтобы отслеживать отношение между несколькими координатными системами координат. Относительные преобразования между этими координатными системами координат обеспечены в древовидной структуре. Запрос этого дерева позволяет вам преобразовать сущности как положения и точки между любыми двумя координатными системами координат. Чтобы получить доступ к доступным системам координат, используйте синтаксис:
tfTree.AvailableFrames
Используйте ros.TransformationTree
синтаксис при соединении с определенным узлом ROS, в противном случае используйте rostf
создать дерево преобразования.
waitForTransform | Ожидайте, пока преобразование не доступно |
getTransform | Получите преобразование между двумя координатными системами координат |
transform | Преобразуйте сущности сообщения в целевую координатную систему координат |
sendTransform | Отправьте преобразование в сеть ROS |