Во время инициализации модели, подключений Simulink к ведущему устройству ROS и также создает узел, сопоставленный с моделью. Ведущий URI ROS и Хост Узла заданы в, “Конфигурируют диалоговое окно” Адресов Сети ROS. Можно получить доступ к этому во вкладке Simulation путем выбора ROS Toolbox > ROS Network.
Параметр Network Address может быть установлен на Default или Custom.
Для ведущего URI ROS, если Network Address установлен в Default, Simulink® использует следующие правила, чтобы установить Ведущий URI ROS:
Используйте ROS_MASTER_URI переменная окружения, если это установлено.
Если глобальная переменная MATLAB®, узел ROS существует, используют Основной URI, сопоставленный с глобальным узлом. Глобальный узел автоматически создан когда rosinit называется.
Используйте обращаются к http://localhost:11311 если другие два правила не применяются.
Для Хоста Узла, если Network Address установлен в Default, Simulink использует следующие правила, чтобы установить Хост Узла ROS:
Используйте ROS_HOSTNAME переменная окружения, если это установлено.
Используйте ROS_IP переменная окружения, если это установлено.
Используйте имя узла или IP-адрес первого сетевого интерфейса в системе при наличии.
Используйте обращаются к http://localhost:11311 если другие правила не применяются.
Для обоих это те же правила, что использование MATLAB, чтобы разрешить его сеть ROS обращается.
В противном случае, если вы выбрали Custom, можно установить все переменные как показано ниже. Это заменяет переменные окружения.
Примечание: Эти адреса сохранены в настройках MATLAB, не модели. Поэтому этой информацией делятся через все модели Simulink и несколько установок MATLAB того же релиза.
Можно также использовать кнопку Test, чтобы гарантировать, что можно соединиться с ведущим устройством ROS. Если вы получаете ошибку, вызовите rosinit чтобы установить локальную сеть ROS, или если вы задали удаленное ведущее устройство ROS, проверяют, что ваши настройки правильны.
Пользовательское ведущее устройство ROS или настройки хоста узла не используются в сгенерированном коде при развертывании автономного узла.
