Exponenta Banner

EtherCAT Init

Инициализируйте Главный узел EtherCAT с данными в файле Информации о сети EtherCAT (ENI)

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Simulink Real-Time / EtherCAT

Описание

Блок EtherCAT Init инициализирует ведущий стек EtherCAT®. Блок задает интерфейсные платы Ethernet в сети.

Прежде чем вы будете использовать этот блок, создадите и сохраните файл Информации о сети EtherCAT (ENI). Вы экспортируете файл ENI от Beckhoff® TwinCAT® или Инженера EC Acontis. Смотрите Конфигурируют Сеть EtherCAT с TwinCAT 3.

Конфигуратор Beckhoff ET9000 больше не поддерживается.

Чтобы найти файл ENI, нажмите Browse. Чтобы считать файл ENI и хранить данные в блоке EtherCAT Init, нажмите Refresh Data.

Программное обеспечение Simulink® Real-Time™ поддерживает несколько сетей EtherCAT. Использовать несколько сетей:

  • Используйте различный интерфейс карты Ethernet в каждой сети EtherCAT.

  • В модели используйте один блок EtherCAT Init в каждой сети.

Если вы конфигурируете распределенные часы EtherCAT в основном режиме сдвига, использование блока IEEE 1588 Sync Execution в той же модели производит ошибку сборки. Включать EtherCAT распределило часы, и IEEE® 1588 синхронизировал выполнение в той же модели, используйте режим сдвига шины EtherCAT.

Порты

Вывод

развернуть все

Status вектор содержит шесть значений: ErrVal, MasterState, DCErrVal, MasterToNetworkClkDiff, DCInitState, и NetworkToSlaveClkDiff.

  • ErrVal — Состояние Error:

    • Никакая ошибка: 0

    • Ошибка: Значение меньше, чем 0.

    Поскольку ErrVal показывает последнее ошибочное состояние, распространение ошибок может скрыть исходную ошибку. Чтобы найти исходную ошибку, добавьте блок EtherCAT Get Notifications и используйте SimulinkRealTime.etherCAT.filterNotifications распечатать коды статусов, которые передает стек EtherCAT.

  • MasterState — Операционное состояние сети EtherCAT:

    СостояниеЗначениеОписание
    INIT1Инициализация – система находит ведомые устройства и инициализирует коммуникационный контроллер.
    PREOP2Предпусковой — система использует коммуникационный контроллер для специфичных для системы обмена данных об инициализации. В этом состоянии сеть не может передать или получить данные сигнала.
    SAFEOP4Безопасный операционный — сеть запускается и готовая к полной операции. Ведущее устройство отправляет входные данные в ведомое устройство. Ведомое устройство выход остается в безопасном состоянии.
    OP8Операционный — сеть находится в полной операции. Ведущее устройство отправляет входные данные в ведомое устройство. Ведомое устройство отвечает выходными данными.

  • DCErrVal — Ошибочное состояние DC:

    Значение 0 появляется и если распределенные часы выключены и если никакая ошибка не происходит.

  • MasterToNetworkClkDiff — Разница во времени, в наносекундах, между основными часами стека и часами на первом ведомом устройстве, которое включило DC.

  • DCInitState — Операционное состояние распределенных часов:

    • DC, не включенный или не инициализированный: 0

    • DC был запущен: 1

  • NetworkToSlaveClkDiff — Разница во времени, в наносекундах, между часами на первом ведомом устройстве EtherCAT и наименее тесно заблокированный отмечает время прихода на работу остающиеся ведомые устройства.

    Это значение применяется только к ведомым устройствам, которые включили DC. Если только одно устройство в сети включило DC, этим значением является 0.

Типы данных: int32

Параметры

развернуть все

Задайте файл ENI, который вы экспортировали от конфигуратора EtherCAT.

Можно задать имя полного пути или частичный путь. Если вы задаете только имя файла, программное обеспечение ищет файл в текущей папке и на пути MATLAB®. Если больше чем один файл с тем именем существует на пути, MATLAB отображает окно сообщения, где вы выбираете файл, который вы хотите.

Нажатие на Browse вставляет полный, доступный для редактирования путь.

Программируемое использование

Параметры блоков: config_file

Уникальное целое число в области значений 0–15 это идентифицирует карту Ethernet для сети EtherCAT.

Для каждой сети EtherCAT программное обеспечение генерирует уникальный индекс устройства. Программное обеспечение вставляет тот индекс устройства как Device index в блок EtherCAT Init, который представляет сеть.

Программируемое использование

Параметры блоков: device_id

Введите номер шины PCI для карты Ethernet.

Программируемое использование

Параметры блоков: pci_bus

Введите номер слота PCI для карты Ethernet.

Программируемое использование

Параметры блоков: pci_slot

Введите номер функции PCI для карты Ethernet.

Программируемое использование

Параметры блоков: pci_function

Введите распределенный параметр инициализации часов, одно из этих значений:

  • Large model (значение по умолчанию) — отправляет 16,000 синхронизация пакетов инициализации и позволяет 1 второй из времени урегулирования. Обеспечивает лучшую начальную синхронизацию между несколькими ведомыми устройствами, которым включили DC.

  • Medium model — Отправляет 8,000 синхронизация пакетов инициализации и позволяет 0.3 секунды времени урегулирования. Модель достигает рабочего состояния на приблизительно секунду ранее, чем это делает с Large model установка.

  • Small model — Отправляет 2,000 синхронизация пакетов инициализации и позволяет 0.2 секунды времени урегулирования. Модель достигает рабочего состояния ранее, чем это делает с другими настройками.

Синхронизация устройства мониторинга в данный момент, что модель вводит рабочее состояние. Проверяйте, что устройства синхронизируются достаточно тесно для вашего приложения.

Программируемое использование

Параметры блоков: dctuning

Выбор Enable Log and Debugging делает эти параметры видимыми: Log link layer error messages, Log master state changes, Log all state changes, Log base clock changes, Log master config changes и Target log filename.

Программируемое использование

Параметры блоков: enaDebug

Чтобы сгенерировать сообщения уровня драйвера для драйвера и отладки сети, установите эти флажки.

Для высокоскоростной модели, включая эти опции может вызвать перегрузки ЦП.

Чтобы сделать эти параметры видимыми, выберите Enable Log and Debugging.

Программируемое использование

Параметры блоков: masterDbg

Введите имя файла журнала на целевом компьютере в одинарных кавычках. Значением по умолчанию является 'c:\dbglog.txt'.

Если целевой компьютер не имеет раздела полезной дисковой емкости, программное обеспечение не создает файл журнала.

Чтобы сделать эти параметры видимыми, выберите Enable Log and Debugging.

Программируемое использование

Параметры блоков: logFile

Примеры модели

EtherCAT® Communication with Beckhoff® Analog IO Slave Devices EL3062 and EL4002

EtherCAT® Communication с Beckhoff® Analog IO Slave Devices EL3062 и EL4002

Свяжитесь с устройствами EtherCAT с помощью аналоговых терминалов EL3062 и EL4002 ввода-вывода Beckhoff®.

Открыть скрипт
EtherCAT® Communication with Beckhoff® Digital IO Slave Devices EL1004 and EL2004

EtherCAT® Communication с Beckhoff® Digital IO Slave Devices EL1004 и EL2004

Свяжитесь с устройствами EtherCAT с помощью Beckhoff цифровые терминалы EL1004 и EL2004 ввода-вывода.

Открыть скрипт
EtherCAT® Communication - Motor Velocity Control with Accelnet™ Drive

EtherCAT® Communication - Моторное скоростное управление с диском Accelnet™

Управляйте скоростью моторного использования коммуникация EtherCAT.

Открыть скрипт
EtherCAT® Communication - Motor Position Control with an Accelnet™ Drive and Beckhoff® Analog IO Devices

EtherCAT® Communication - Моторное управление положением с диском Accelnet™ и устройствами Beckhoff® Analog IO

Управляйте положением моторного использования коммуникация EtherCAT.

Открыть скрипт

Смотрите также

| |

Темы

Внешние веб-сайты

Представленный в R2010b

Документация Simulink Real-Time
Поддержка