Quaternion Interpolation

Интерполяция кватерниона между двумя кватернионами

Библиотека:
Aerospace Blockset / Утилиты / Математические операции

Описание

Блок Quaternion Interpolation вычисляет интерполяцию кватерниона между двумя нормированными кватернионами частью интервала. Aerospace Blockset™ использует кватернионы, которые заданы с помощью скалярного первого соглашения. Выберите метод интерполяции из SLERP, LERP или NLERP. Для уравнений, используемых в методах интерполяции, см. Алгоритмы.

Два нормированных кватерниона являются этими двумя экстремальными значениями, между которыми блок вычисляет кватернион.

Порты

Входной параметр

развернуть все

`_q0` — Сначала нормированный кватернион
4 1 вектор | вектор 1 на 4

Сначала нормированный кватернион, для которого можно вычислить интерполяцию. Этот кватернион должен быть нормированным кватернионом

Типы данных: double

`_q1` — Второй нормированный кватернион
4 1 вектор | вектор 1 на 4

Второй нормированный кватернион, для которого можно вычислить интерполяцию в виде 4 1 векторного или вектора 1 на 4. Этот кватернион должен быть нормированным кватернионом.

Типы данных: double

`f` — Часть интервала
скаляр

Часть интервала, которой можно вычислить интерполяцию кватерниона. Это значение находится в интервале между 0 и 1. Это представляет промежуточное вращение кватерниона, который будет вычислен. Эта часть влияет на метод интерполяции вращательные скорости.

Зависимости

Часть интервала влияет на вращательные скорости методов интерполяции для параметра Methods. Для получения дополнительной информации о частях интервала см. [1].

Типы данных: double

Вывод

развернуть все

`_qf` — Натуральный логарифм
вектор

Натуральный логарифм кватерниона, возвращенного как вектор.

Типы данных: double

Параметры

развернуть все

`Methods` — Метод интерполяции кватерниона
`SLERP` (значение по умолчанию) | `LERP` | `NLERP`

Метод интерполяции кватерниона вычислить интерполяцию кватерниона в виде:

SLERP
Кватернион slerp. Сферический линейный метод интерполяции кватерниона.
LERP
Кватернион lerp. Линейный метод интерполяции кватерниона.
NLERP
Нормированный метод линейной интерполяции кватерниона.

Зависимости

Эти методы имеют различные вращательные скорости, в зависимости от части интервала от входного порта f. Для получения дополнительной информации о частях интервала см. [1].

Программируемое использование

Параметры блоков: method

Ввод: символьный вектор

Значения: 'SLERP' | 'LERP' | 'NLERP'

Значение по умолчанию: 'SLERP'

`Action for out-of-range input` — Из области значений блокируйте поведение
`Error` (значение по умолчанию) | `None` | `Warning`

Из области значений блокируйтесь, поведение в виде следует.

Действие	Описание
`None`	Никакое действие.
`Warning`	Предупреждая в Командном окне MATLAB^®, симуляция модели продолжается.
`Error` (значение по умолчанию)	MATLAB возвращает исключение, остановки симуляции модели.

Программируемое использование

Параметры блоков: action

Ввод: символьный вектор

Значения: 'None' | 'Warning' | 'Error'

Значение по умолчанию: 'Error'

Алгоритмы

$S l e r p (p, q, h) = p {(p^{*} q)}^{h}$ с $h \in [0, 1] .$

$L E R P (p, q, h) = p (1 - h) + q h$ с $h \in [0, 1] .$

С $r = L E R P (p, q, h),$ $N L E R P (p, q, h) = \frac{r}{| r |} .$

Ссылки

[1] Дамба, Эрик Б., Мартин Кох, Мартин Лиллхолм. "Кватернионы, интерполяция и анимация". Копенгагенский университет, København, Дания, 1998.

Документация

Quaternion Interpolation

Описание

Порты

Входной параметр

`_q0` — Сначала нормированный кватернион
4 1 вектор | вектор 1 на 4

`_q1` — Второй нормированный кватернион
4 1 вектор | вектор 1 на 4

`f` — Часть интервала
скаляр

Зависимости

Вывод

`_qf` — Натуральный логарифм
вектор

Параметры

`Methods` — Метод интерполяции кватерниона
`SLERP` (значение по умолчанию) | `LERP` | `NLERP`

Зависимости

Программируемое использование

`Action for out-of-range input` — Из области значений блокируйте поведение
`Error` (значение по умолчанию) | `None` | `Warning`

Программируемое использование

Алгоритмы

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Введенный в R2016a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

Документация

Quaternion Interpolation

Описание

Порты

Входной параметр

q0 — Сначала нормированный кватернион 4 1 вектор | вектор 1 на 4

q1 — Второй нормированный кватернион 4 1 вектор | вектор 1 на 4

f — Часть интервала скаляр

Зависимости

Вывод

qf — Натуральный логарифм вектор

Параметры

Methods — Метод интерполяции кватерниона SLERP (значение по умолчанию) | LERP | NLERP

Зависимости

Программируемое использование

Action for out-of-range input — Из области значений блокируйте поведение Error (значение по умолчанию) | None | Warning

Программируемое использование

Алгоритмы

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++ Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Введенный в R2016a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

`_q0` — Сначала нормированный кватернион
4 1 вектор | вектор 1 на 4

`_q1` — Второй нормированный кватернион
4 1 вектор | вектор 1 на 4

`f` — Часть интервала
скаляр

`_qf` — Натуральный логарифм
вектор

`Methods` — Метод интерполяции кватерниона
`SLERP` (значение по умолчанию) | `LERP` | `NLERP`

`Action for out-of-range input` — Из области значений блокируйте поведение
`Error` (значение по умолчанию) | `None` | `Warning`

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.