Tustin Pilot Model

Представляйте экспериментальную модель Тастина

  • Библиотека:
  • Aerospace Blockset / Экспериментальные модели

Описание

Блок Tustin Pilot Model представляет экспериментальную модель, которую А. Тастин описывает в Природе Ответа Оператора в Ручном управлении и его Последствиях для Проектирования контроллера [1]. При моделировании человеческих экспериментальных моделей используйте этот блок в наименьшем количестве точности, по сравнению с обеспеченным блоками Precision Pilot Model и Crossover Pilot Model. Этот блок требует менее входа, чем те блоки и обеспечивает лучшую производительность. Однако результаты могут быть менее точными.

Эта экспериментальная модель является одним входом, одна выходная модель (SISO), которая представляет поведение человека, и основан на передаточной функции, описанной в Алгоритмах.

Этот блок имеет нелинейное поведение. Если вы хотите линеаризовать блок (например, с одним из linmod функции), вы можете должны быть изменить порядок аппроксимации Паде. Реализация блока Tustin Pilot Model включает блок Transport Delay с набором параметра Pade order (for linearization) к 2 по умолчанию. Чтобы изменить это значение, используйте set_param функция, например:

set_param(gcb,'pade','3')

Порты

Входной параметр

развернуть все

Команда сигнала, которой экспериментальная модель управляет в виде скаляра.

Типы данных: double

Сигналом управляет пилот в виде скаляра.

Типы данных: double

Вывод

развернуть все

Команда самолета, возвращенная как скаляр.

Типы данных: double

Параметры

развернуть все

Экспериментальное усиление в виде двойного скаляра.

Программируемое использование

Параметры блоков: Kp
Ввод: символьный вектор
Значения: двойной скаляр
Значение по умолчанию: '1'

Общая экспериментальная задержка в виде двойного скаляра, в секундах. Это значение обычно лежит в диапазоне от 0,1 с до 0,2 с.

Программируемое использование

Параметры блоков: time_delay
Ввод: символьный вектор
Значения: двойной скаляр
Значение по умолчанию: '0.1'

Экспериментальная ведущая константа в виде двойного скаляра.

Программируемое использование

Параметры блоков: T
Ввод: символьный вектор
Значения: двойной скаляр
Значение по умолчанию: '5'

Алгоритмы

Эта экспериментальная модель является одним входом, одна выходная модель (SISO), которая представляет поведение человека, на основе передаточной функции:

u(s)e(s)=Kp(1+Ts)seτs.

В этом уравнении:

ПеременнаяОписание
K p Экспериментальное усиление.
T Ведущая константа.
τ Транспортное время задержки вызывается экспериментальной нейромускульной системой.
u(s) Введите к модели самолета и выведите к экспериментальной модели.
e(s) Ошибка между желаемым экспериментальным значением и фактическим значением.

Ссылки

[1] Тастин, A., Природа Ответа Оператора в Ручном управлении и его Последствия для Проектирования контроллера. Соглашение по Автоматическим Регуляторам и Механизмам Сервомотора. Май, 1947.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Представленный в R2012b

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте