quat2rod

Преобразуйте кватернион в вектор Эйлера-Родрига

Синтаксис

Описание

пример

rod=quat2rod(quat) функция вычисляет вектор Эйлера-Родрига, rod, для данного кватерниона quat.

Aerospace Toolbox использует кватернионы, которые заданы с помощью скалярного первого соглашения.

Примеры

свернуть все

Определите вектор Эйлера-Родрига из кватерниона.

q = [-0.7071 0 0.7071 0]
r = quat2rod( q )
q =

   -0.7071         0    0.7071         0
r =

         0   -1.0000         0

Входные параметры

свернуть все

M-by-4 массив кватернионов. quat имеет его скалярный номер как первый столбец.

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

M-by-3 матрица, содержащая векторы Эйлера-Родрига M.

Алгоритмы

Вектор Эйлера-Родрига b представляет вращение путем интеграции направляющего косинуса оси вращения с касательной половины угла поворота можно следующим образом:

b=[bxbybz]

где:

bx=tan(12θ)sx,by=tan(12θ)sy,bz=tan(12θ)sz

параметры Родрига. Вектор s представляет единичный вектор, вокруг которого выполняется вращение. Из-за касательной, вектор вращения неопределенен, когда угол поворота равняется ±pi радианам или ±180 градусов. Значения могут быть отрицательными или положительными.

Ссылки

[1] Дэй, J.S. "Изменения формулы Эйлера-Родрига, спряжение кватерниона и внутренние связи". Механизм и Теория Машины, 92, 144-152. Elsevier, 2015.

Смотрите также

| | | |

Введенный в R2017a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте