rod2dcm

Преобразуйте вектор Эйлера-Родрига в матрицу направляющего косинуса

Синтаксис

Описание

пример

dcm=rod2dcm(R) функция вычисляет матрицу направляющего косинуса, для данного Эйлера-Родрига (также известный как Родрига) вектор, R.

Примеры

свернуть все

Определите матрицу направляющего косинуса из вектора Эйлера-Родрига.

r = [.1 .2 -.1];
DCM = rod2dcm(r)
DCM =

    0.9057   -0.1509   -0.3962
    0.2264    0.9623    0.1509
    0.3585   -0.2264    0.9057

Входные параметры

свернуть все

M-by-3 матрица, содержащая M векторы Родрига.

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

3 3 M, содержащим матрицы направляющих косинусов M.

Алгоритмы

Вектор Эйлера-Родрига b представляет вращение путем интеграции направляющего косинуса оси вращения с касательной половины угла поворота можно следующим образом:

b=[bxbybz]

где:

bx=tan(12θ)sx,by=tan(12θ)sy,bz=tan(12θ)sz

параметры Родрига. Вектор s представляет единичный вектор, вокруг которого выполняется вращение. Из-за касательной, вектор вращения неопределенен, когда угол поворота равняется ±pi радианам или ±180 градусов. Значения могут быть отрицательными или положительными.

Ссылки

[1] Дэй, J.S. "Изменения формулы Эйлера-Родрига, спряжение кватерниона и внутренние связи". Механизм и Теория Машины, 92, 144-152. Elsevier, 2015.

Смотрите также

| | | |

Введенный в R2017a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте