Контроллеры Пропорциональной интегральной производной (PID)

Можно представлять ПИД-регуляторы с помощью специализированных объектов модели pid и pidstd. Эта тема описывает представление ПИД-регуляторов в MATLAB^®. Для получения информации об автоматической настройке ПИД-регулятора смотрите, что ПИД-регулятор Настраивается.

Представления ПИД-регулятора в непрерывном времени

Можно представлять контроллеры Пропорциональной Интегральной Производной (PID) непрерывного времени или в параллельной или в стандартной форме. Две формы отличаются по параметрам, используемым, чтобы выразить пропорциональное, интеграл, и производные действия и фильтр на производном термине, как показано в следующей таблице.

Форма Формула

Форма	Формула
Параллель (`pid` объект	$C = K_{p} + \frac{K_{i}}{s} + \frac{K_{d} s}{T_{f} s + 1},$ где: _Kp = пропорциональное усиление _Ki = усиление интегратора _Kd = производное усиление _Tf = производная фильтрует время
Стандарт (`pidstd` объект	$C = K_{p} (1 + \frac{1}{T_{i} s} + \frac{T_{d} s}{\frac{T_{d}}{N} s + 1}),$ где: _Kp = пропорциональное усиление _Ti = время интегратора _Td = производное время N = производная фильтрует делитель

Параллель (pid объект

$C = K_{p} + \frac{K_{i}}{s} + \frac{K_{d} s}{T_{f} s + 1},$

где:

_Kp = пропорциональное усиление
_Ki = усиление интегратора
_Kd = производное усиление
_Tf = производная фильтрует время

Стандарт (pidstd объект

$C = K_{p} (1 + \frac{1}{T_{i} s} + \frac{T_{d} s}{\frac{T_{d}}{N} s + 1}),$

где:

_Kp = пропорциональное усиление
_Ti = время интегратора
_Td = производное время
N = производная фильтрует делитель

Используйте форму контроллера, которая удобна для вашего приложения. Например, если вы хотите выразить интегратор и производные действия в терминах постоянных времени, используйте стандартную форму.

Для получения информации о представлении ПИД-регуляторов в дискретное время смотрите Контроллеры Пропорциональной Интегральной Производной (PID) Дискретного времени

Создайте ПИД-регулятор Параллельной Формы непрерывного времени

В этом примере показано, как создать контроллер Пропорциональной Интегральной Производной (PID) непрерывного времени в параллельной форме с помощью pid.

Создайте следующий ПИД-регулятор параллельной формы: $C = 29.5 + \frac{26.2}{s} - \frac{4.3 s}{0.06 s + 1} .$

Kp = 29.5;
Ki = 26.2;
Kd = 4.3;
Tf = 0.06;
C = pid(Kp,Ki,Kd,Tf)

C является pid объект модели, который является контейнером данных для представления ПИД-регуляторов параллельной формы. Для большего количества примеров того, как создать ПИД-регуляторы, смотрите pid страница с описанием.

Создайте ПИД-регулятор Стандартной Формы непрерывного времени

В этом примере показано, как создать контроллер Пропорциональной Интегральной Производной (PID) непрерывного времени в стандартной форме с помощью pidstd.

Создайте следующий ПИД-регулятор стандартной формы: $C = 29.5 (1 + \frac{1}{1.13 s} + \frac{0.15 s}{\frac{0.15}{2.3} s + 1}) .$

Kp = 29.5;
Ti = 1.13;
Td = 0.15;
N = 2.3;
C = pidstd(Kp,Ti,Td,N)

C является pidstd объект модели, который является контейнером данных для представления ПИД-регуляторов стандартной формы. Для большего количества примеров того, как создать ПИД-регуляторы стандартной формы, смотрите pidstd страница с описанием.

Документация