Exponenta Banner

outlinePlotter

Обрисуйте в общих чертах плоттер для видимого с большого расстояния графика

свернуть все на странице

Синтаксис

olPlotter = outlinePlotter(bep)
olPlotter = outlinePlotter(bep,Name,Value)

Описание

olPlotter = outlinePlotter(bep) создает OutlinePlotter объект, который конфигурирует отображение объектных основ на видимом с большого расстояния графике. OutlinePlotter объект хранится в Plotters свойство birdsEyePlot объект, bep. Чтобы отобразить основы, агенты, которые находятся в ведущем сценарии, сначала используйте targetOutlines получить размерности агентов. Затем после создания объекта плоттера схемы используйте plotOutline функционируйте, чтобы отобразить основы всех агентов в видимом с большого расстояния графике.

пример

olPlotter = outlinePlotter(bep,Name,Value) свойства наборов с помощью одного или нескольких Name,Value парные аргументы. Например, outlinePlotter(bep,'FaceAlpha',0) устанавливает области в каждой схеме быть полностью прозрачными.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте ведущий сценарий. Создайте дорожный сегмент на 25 м, добавьте пешехода и транспортное средство, и задайте их траектории, чтобы следовать. Пешеход пересекает дорогу на уровне 1 м/с. Транспортное средство ведет машину по дороге на уровне 10 м/с.

scenario = drivingScenario;

road(scenario,[0 0 0; 25 0 0]);

p = actor(scenario,'Length',0.2,'Width',0.4,'Height',1.7);
v = vehicle(scenario);

trajectory(p,[15 -3 0; 15 3 0],1);
trajectory(v,[v.RearOverhang 0 0; 25-v.Length+v.RearOverhang 0 0], 10);

Используйте график преследования отобразить сценарий с точки зрения транспортного средства.

chasePlot(v,'Centerline','on')

Создайте видимый с большого расстояния график, обрисуйте в общих чертах плоттер и плоттер контура маршрута.

bep = birdsEyePlot('XLim',[-25 25],'YLim',[-10 10]);
olPlotter = outlinePlotter(bep);
lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep);
legend('off')

Запустите цикл симуляции. Обновите плоттер с основами для целей.

while advance(scenario)
   % Obtain the road boundaries and rectangular outlines.
   rb = roadBoundaries(v);
   [position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(v);

   % Update the bird's-eye plotters with the road and actors.
   plotLaneBoundary(lbPlotter,rb);
   plotOutline(olPlotter,position,yaw,length,width, ...
               'OriginOffset',originOffset,'Color',color);

   % Allow time for plot to update.
   pause(0.01)
end

Входные параметры

свернуть все

Видимый с большого расстояния график в виде birdsEyePlot объект.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: outlinePlotter('FaceAlpha',1) устанавливает области в каждой схеме быть полностью непрозрачными.

Прозрачность области в каждой схеме в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'FaceAlpha' и действительный скаляр в области значений [0, 1]. Значение 0 делает области полностью прозрачными. Значение 1 делает области полностью непрозрачными.

Тег, сопоставленный с плоттером, возражает в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Tag' и вектор символов или строковый скаляр. Значением по умолчанию является 'PlotterN', где N целое число, которое соответствует Nплоттер th сопоставлен с входом birdsEyePlot объект.

Выходные аргументы

свернуть все

Обрисуйте в общих чертах плоттер, возвращенный как OutlinePlotter объект. Можно изменить этот объект путем изменения его значений свойств. Имена свойства соответствуют аргументам пары "имя-значение" outlinePlotter функция.

olPlotter хранится в Plotters свойство birdsEyePlot объект. Чтобы построить основы, агенты, которые находятся в ведущем сценарии, сначала используйте targetOutlines получить размерности агентов. Затем после вызова outlinePlotter чтобы создать объект плоттера, используйте plotOutline построить основы всех агентов в видимом с большого расстояния графике.

Смотрите также

| | | |

Введенный в R2017b

Документация Automated Driving Toolbox
Поддержка