Вычислите граничные точки маршрута из модели контура маршрута клотоиды
Создайте кривые клотоиды, чтобы представлять левые и правые контуры маршрута. Затем постройте кривые.
Создайте левый контур.
lb = clothoidLaneBoundary('BoundaryType','Solid', ... 'Strength',1,'Width',0.2,'CurveLength',40, ... 'Curvature',-0.8,'LateralOffset',2,'HeadingAngle',10);
Создайте правильный контур почти с идентичными свойствами.
rb = lb; rb.LateralOffset = -2;
Создайте видимый с большого расстояния график. Затем создайте плоттеры контура маршрута и постройте контуры.
bep = birdsEyePlot('XLimits',[0 50],'YLimits',[-10 10]); lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Left-lane boundary','Color','r'); rbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Right-lane boundary','Color','g'); plotLaneBoundary(lbPlotter,lb) plotLaneBoundary(rbPlotter,rb); grid hold on
Постройте координаты выбранных точек вдоль контуров.
x = 0:5:50; yl = computeBoundaryModel(lb,x); yr = computeBoundaryModel(rb,x); plot(x,yl,'ro') plot(x,yr,'go') hold off
