Exponenta Banner

predictTracksToTime

Предскажите состояние дорожки

свернуть все на странице

Синтаксис

predictedtracks = predictTracksToTime(tracker,trackID,time)
predictedtracks = predictTracksToTime(tracker,category,time)
predictedtracks = predictTracksToTime(tracker,category,time,'WithCovariance',tf)

Описание

predictedtracks = predictTracksToTime(tracker,trackID,time) возвращает предсказанные дорожки, predictedtracks, из tracker, в требуемое время, time. Средство отслеживания или термофиксатор должны быть обновлены, по крайней мере, однажды вызвав эту объектную функцию. Используйте isLocked(tracker) протестировать, были ли средство отслеживания или термофиксатор обновлены.

Примечание

Эта функция только выводит предсказанные дорожки и не обновляет внутренние состояния дорожки tracker.

пример

predictedtracks = predictTracksToTime(tracker,category,time) возвращает все предсказанные дорожки для заданной категории, category, из отслеживаемых объектов.

predictedtracks = predictTracksToTime(tracker,category,time,'WithCovariance',tf) также позволяет вам задавать, предсказать ли ковариацию состояния каждой дорожки или не путем установки tf отметьте к true или false. Предсказание ковариации замедляет процесс предсказания и увеличивает стоимость расчета, но это обеспечивает предсказанную ковариацию состояния дорожки в дополнение к предсказанному состоянию. Значение по умолчанию является ложным.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте дорожку из обнаружения во время t=0 второй и предсказывают его к t=1второй.

tracker = multiObjectTracker;
detection = objectDetection(0,[0;0;0]);
tracker(detection,0);
predictedtracks = predictTracksToTime(tracker,'all',1)
predictedtracks = 
  objectTrack with properties:

             TrackID: 1
            BranchID: 0
         SourceIndex: 0
          UpdateTime: 1
                 Age: 1
               State: [6×1 double]
     StateCovariance: [6×6 double]
     StateParameters: [1×1 struct]
       ObjectClassID: 0
          TrackLogic: 'History'
     TrackLogicState: [1 0 0 0 0]
         IsConfirmed: 0
           IsCoasted: 0
      IsSelfReported: 1
    ObjectAttributes: [1×1 struct]

Входные параметры

свернуть все

Мультиобъектное средство отслеживания в виде multiObjectTracker Системный объект.

Отследите идентификатор в виде положительного целого числа. Только дорожка задана trackID предсказан в средстве отслеживания.

Пример: 15

Типы данных: single | double

Время предсказания в виде скаляра. Состояния дорожек предсказаны к этому времени. Время должно быть больше входа времени к средству отслеживания в предыдущем обновлении дорожки. Модули находятся в секундах.

Пример: 1.0

Типы данных: single | double

Отследите категории в виде 'all', 'confirmed', или 'tentative'. Можно принять решение предсказать все дорожки, только подтвержденные дорожки, или только предварительные дорожки.

Типы данных: char

Выходные аргументы

свернуть все

Список дорожек или ветвей, возвращенных как:

  • Массив objectTrack объекты в MATLAB интерпретировали режим.

  • Массив структур в режиме генерации кода. Имена полей структур совпадают с именами свойств в objectTrack.

Типы данных: struct | object

Смотрите также

Введенный в R2020a

Документация Automated Driving Toolbox
Поддержка