Живая Карта [1] HD HERE (HERE HDLM), разработанный HERE Technologies, является облачным веб-сервисом, который позволяет вам получить доступ очень точный, постоянно обновляемые данные о карте. Используя приложение Driving Scenario Designer, можно импортировать данные о карте от сервиса HERE HDLM и использовать его, чтобы сгенерировать дороги для ведущих сценариев.
Этот пример фокусируется на импортировании данных о карте в приложении. В качестве альтернативы импортировать дороги HERE HDLM в drivingScenario объект, используйте roadNetwork функция.
Чтобы получить доступ к веб-сервису HERE HDLM, необходимо ввести допустимые учетные данные HERE, полученные отсюда Технологии. Настройте эти учетные данные при помощи hereHDLMCredentials функция. В командной строке MATLAB®, введите:
hereHDLMCredentials setupВ диалоговом окне HERE HD Live Map Credentials введите допустимый App ID и App Code. Чтобы сохранить ваши учетные данные для будущих сеансов работы с MATLAB на вашей машине, в диалоговом окне, выбирают Save my credentials between MATLAB sessions и нажимают OK. Учетные данные теперь сохранены для остальной части вашего сеанса работы с MATLAB на вашей машине.
Если необходимо изменить учетные данные, можно удалить их и настроить новые единицы при помощи hereHDLMCredentials функция.
Чтобы выбрать дороги, вы хотите импортировать, необходимо задать необходимую область, из которой можно получить дорожные данные. Чтобы задать эту необходимую область, задайте координаты широты и долготы, которые являются около тех дорожных данных. Можно задать координаты для одной точки или набора точек, такие как единицы, которые составляют ведущий маршрут.
Задайте координаты от ведущего маршрута.
Загрузите последовательность координат широты и долготы, которые составляют ведущий маршрут. В командной строке MATLAB введите эти команды:
data = load('geoSequence.mat');
lat = data.latitude;
lon = data.longitude;Откройте приложение.
drivingScenarioDesigner
На панели инструментов приложения выберите Import> HERE HD Live Map. Если вы ранее вошли или сохраненные учетные данные HERE, то диалоговое окно открывается непосредственно к странице, где можно задать географические координаты.
Оставьте From Workspace выбранным, и затем выберите переменные для координат маршрута.
Установите параметр Latitude на lat.
Установите параметр Longitude на lon.
Эта таблица описывает полный список опций для определения координаты долготы и широта.
| Задайте географическое значение параметров координат | Описание | Значение параметров широты | Значение параметров долготы |
|---|---|---|---|
| From Workspace | Задайте набор координат широты и долготы, такой как от ведущего маршрута, полученного через GPS. Эти координаты должны храниться как переменные в рабочем пространстве MATLAB. | Переменные рабочей области, содержащие векторы десятичных значений в области значений [–90, 90]. Модули в градусах. Latitude и Longitude должны быть одного размера. После того, как вы выберете переменную Latitude, список Longitude включает только переменные одного размера с вашим выбором Latitude. | Переменные рабочей области, содержащие векторы десятичных значений в области значений [–180, 180]. Модули в градусах. Latitude и Longitude должны быть одного размера. После того, как вы выбираете переменную Longitude, если вы выбираете переменную Latitude различного размера, диалоговое окно очищает ваш выбор Longitude. |
| Input Coordinates | Задайте координаты широты и долготы для одной географической точки. | Десятичный скаляр в области значений [–90, 90]. Модули в градусах. | Десятичный скаляр в области значений [–180, 180]. Модули в градусах. |
После того, как вы зададите координаты широты и долготы, раздел Select Region диалогового окна отображает эти координаты в оранжевом на карте. Координаты соединяются в линии. Прямоугольная необходимая область отображается вокруг координат. В следующей странице диалогового окна вы выбираете дороги, чтобы импортировать, на основе которого дороги, по крайней мере, частично в этой области.
Можно изменить размер этой области или переместить его, чтобы выбрать различные дороги. Чтобы увеличить масштаб и из области, используйте кнопки в верхнем правом углу отображения карты.
С координатами, все еще заключенными в области, нажмите Next.
После того, как вы выберете область, раздел Select Roads диалогового окна отображает выбираемые дороги черного цвета цвета.
Используя выбранную область от предыдущего раздела, выберите дороги, которые являются самыми близкими к ведущему маршруту путем нажатия на Select Nearest Roads. Выбранные дороги наложены на ведущий маршрут и появляются в синем.
Эта таблица описывает дополнительные меры, которые можно принять для выбора дорог из области.
| Цель | Действие |
|---|---|
| Выберите отдельные дороги из области. | Кликните по отдельным дорогам, чтобы выбрать их. |
| Выберите все дороги из области. | Нажмите Select All. |
| Выберите все кроме нескольких дорог из области. | Нажмите Select All, и затем кликните по отдельным дорогам, чтобы отменить выбор их. |
| Выберите дороги из области, которые являются самыми близкими к заданным координатам. | Нажмите Select Nearest Roads. Используйте эту опцию, когда у вас будет последовательность неразреженных координат. Если ваши координаты разреженны, или базовые данные HERE HDLM для тех координат разреженны, то приложение не может выбрать самые близкие дороги. |
| Выберите подмножество дорог из области, таких как все дороги в верхней половине области. | В верхнем левом углу отображения карты нажмите кнопку Select Roads
|
Количество дорог, которые вы выбираете, оказывает прямое влияние на производительность приложения. Выберите наименьшее количество дорог, что необходимо создать ведущий сценарий.
С дорогами, самыми близкими к маршруту, все еще выбранному, нажмите Import. Приложение импортирует дороги HERE HDLM и генерирует дорожную сеть.
Чтобы обеспечить то же выравнивание с географическим отображением карты, X - ось Scenario Canvas находится на нижней части и Y - ось слева. В ведущих сценариях, которые не импортируются из карт, X - ось слева и Y - ось находится на нижней части. Это выравнивание сопоставимо с системой мировой координаты Automated Driving Toolbox™.
Источник сценария является первой точкой, заданной в ведущем маршруте. Даже если вы выбираете дороги из конца ведущего маршрута, источник все еще привязывается на этой первой точке. Если вы задали одну географическую точку при помощи опции Input Coordinates, то источник является той точкой.
По умолчанию дорожные взаимодействия отключены. Отключенные дорожные взаимодействия предотвращают вас от случайного изменения сети, и уменьшает визуальную помеху путем сокрытия дорожных центров. Если вы хотите изменить дороги в нижнем левом углу Scenario Canvas, нажмите кнопку Configure the Scenario Canvas
. Затем выберите Enable road interactions.
В некоторых случаях приложение не может импортировать все выбранные дороги. Эта проблема может произойти, если искривление дороги слишком резко для приложения, чтобы представить ее правильно. В этих случаях приложение приостанавливает импорт, и диалоговое окно подсвечивает неразрешенные к ввозу дороги красного цвета. Чтобы продолжить импортировать все другие выбранные дороги, нажмите Continue.
Сгенерированная дорожная сеть в приложении имеет несколько различий от фактической дорожной сети HERE HDLM. Например, фактическая дорожная сеть HERE HDLM содержит дороги с различными ширинами и различными количествами маршрутов. Приложение Driving Scenario Designer не поддерживает эти функции. Вместо этого приложение устанавливает каждую дорогу иметь максимальную ширину и максимальное количество маршрутов, найденных вдоль его целой длины. Эти изменения увеличивают ширины дорог, и заставляет дороги перекрываться и появляться как одна дорога. Датчики, которые обнаруживают маршруты, не могут обнаружить покрытые маршруты.
Эта таблица показывает различие между фрагментом дорожной сети HERE HDLM и импортированным ведущим сценарием.
| Дорожная сеть HERE HDLM | Импортированный ведущий сценарий |
|---|---|
|
|
|
Дорожные сети, сгенерированные из импортированных данных HERE HDLM, могут иметь несколько различий от фактической дорожной сети HERE HDLM. Для получения дополнительной информации о неподдерживаемой ХЕР ХДЛМ-Роуд и функциях маршрута, смотрите раздел Limitations страницы с описанием приложения Driving Scenario Designer.
Сохраните файл сценария. После того, как вы сохраните сценарий, вы не можете импортировать дополнительные дороги HERE HDLM в него. Вместо этого необходимо создать новый сценарий и импортировать новую дорожную сеть.
Можно теперь добавить агентов и датчики к сценарию, сгенерировать синтетический маршрут и обнаружения объектов для тестирования ведущих алгоритмов, или импортировать сценарий в Simulink®.
[1] Необходимо заключить отдельное соглашение с HERE для того, чтобы получить доступ к сервисам HDLM и получить необходимые учетные данные (app_id и app_code) для использования Сервиса HERE.
