Exponenta Banner
exponenta event banner

initctrectgmphd

Создайте постоянную угловую скорость вращения прямоугольный целевой gmphd фильтр

свернуть все на странице

Синтаксис

phd = initctrectgmphd
phd = initctrectgmphd(detections)

Описание

phd = initctrectgmphd инициализирует постоянную угловую скорость вращения прямоугольный целевой gmphd отфильтруйте с нулевыми компонентами в фильтре.

пример

phd = initctrectgmphd(detections) инициализирует постоянную угловую скорость вращения прямоугольный целевой gmphd отфильтруйте на основе информации, предоставленной в обнаружениях объектов, detections. Функция инициализирует постоянную угловую скорость вращения прямоугольное состояние тем же соглашением как ctrect и ctrectmeasx, y ; s; θ; ω; L; W. См. Алгоритмы для значения этих переменных.

.

Примечание

Эта функция инициализации не совместима с trackerGNN, trackerJPDA, и trackerTOMHT Системные объекты.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Загрузите обнаружения, сгенерированные прямоугольной целью и соответствующей истиной.

load ('rectangularTargetDetections','detections','truthState');

Инициализируйте фильтр с помощью обнаружений.

phd = initctrectgmphd(detections);

Отобразите предполагаемое состояние и состояние истины.

estState = phd.States
estState = 7×1

   -0.0688
   49.2233
         0
         0
         0
    3.3942
    0.9871


truthState
truthState = 7×1

         0
   50.0000
         0
   30.0000
         0
    4.7000
    1.8000

Входные параметры

свернуть все

Обнаружения объектов в виде массива ячеек objectDetection объекты. Можно создать detections непосредственно, или можно получить detections от выходных параметров объектов датчика, таких как radarSensor, monostaticRadarSensor, irSensor, и sonarSensor.

Пример: detection = objectDetection(0,[1;4.5;3],'MeasurementNoise',[1.0 0 0; 0 2.0 0; 0 0 1.5])

Выходные аргументы

свернуть все

Гауссова смесь фильтр PHD, возвращенный как gmphd объект.

Алгоритмы

свернуть все

Процесс инициализации

  • Можно использовать initctrectgmphd как FilterInitializationFcn свойство trackingSensorConfiguration.

  • Когда обнаружения обеспечиваются, как введено, функция добавляет один компонент в плотность, которая отражает среднее значение обнаружений. Когда функция вызвана без любых входных параметров, фильтр инициализируется без компонентов в плотности.

  • Функция использует распространение измерений, чтобы задать длину и ширину прямоугольника.

  • Функция конфигурирует шум процесса фильтра путем принятия модульного ускорения и модульного стандартного отклонения ускорения отклонения от курса.

  • Функция задает максимум 500 компонентов в фильтре.

  • Функция конфигурирует ковариацию состояния с помощью модульной ковариации в наблюдаемых размерностях.

Прямоугольное целевое состояние

Прямоугольное целевое состояние содержит [x; y; s;; ω; L; W:

ПеременнаяЗначение Модуль
x

Положение прямоугольника сосредотачивается в направлении x

m
y

Положение прямоугольника сосредотачивается в направлении y

m
s

Скорость в направляющемся направлении

m/s
θ

Угол ориентации прямоугольника относительно направления x

градус
ω

Угловая скорость вращения

degree/s
L

Длина прямоугольника

m
W

Ширина прямоугольника

m

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

| | | | | | | | |

Введенный в R2019b

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox
Поддержка