sonarSensor

Сгенерируйте обнаружения от эмиссии гидролокатора

Описание

sonarSensor Система object™ создает статистическую модель для генерации обнаружений от инфракрасной эмиссии. Можно сгенерировать обнаружения от активных или пассивных систем гидролокатора. Можно использовать sonarSensor объект в сценарии, что перемещение моделей и стационарные платформы с помощью trackingScenario. Инфракрасный датчик может симулировать действительные обнаружения с добавленным случайным шумом и также сгенерировать ложные сигнальные обнаружения. Кроме того, можно использовать этот объект создать вход к средствам отслеживания, таким как trackerGNN или trackerTOMHT.

Этот объект позволяет вам сконфигурировать электронно гидролокатор сканирования. Гидролокатор сканирования изменяет угол взгляда между обновлениями путем продвижения электронного положения луча с шагом углового промежутка, заданного в FieldOfView свойство. Гидролокатор сканирует общую область в азимуте и вертикальном изменении, заданном гидролокатором электронные пределы сканирования, ElectronicScanLimits. Если пределы сканирования для азимута или вертикального изменения устанавливаются к [0 0], никакое сканирование не выполняется по тому измерению для того режима сканирования. Если максимальная электронная частота развертки для азимута или вертикального изменения обнуляется, никакое электронное сканирование не выполняется по тому измерению.

Сгенерировать обнаружения гидролокатора:

Создайте sonarSensor объект и набор его свойства.
Вызовите объект с аргументами, как будто это была функция.

Чтобы узнать больше, как Системные объекты работают, смотрите то, Что Системные объекты? MATLAB.

Создание

Синтаксис

sensor = sonarSensor(SensorIndex)

sensor = sonarSensor(SensorIndex,'No scanning')

sensor = sonarSensor(SensorIndex,'Raster')

sensor = sonarSensor(SensorIndex,'Rotator')

sensor = sonarSensor(SensorIndex,'Sector')

sensor = sonarSensor(___,Name,Value)

Описание

sensor = sonarSensor(SensorIndex) создает объект генератора обнаружения гидролокатора со значениями свойств по умолчанию.

sensor = sonarSensor(SensorIndex,'No scanning') синтаксис удобства, который создает sonarSensor это смотрит вдоль направления опорного направления преобразователя гидролокатора. Никакое электронное сканирование не выполняется. Этот синтаксис устанавливает ScanMode свойство к 'No scanning'.

sensor = sonarSensor(SensorIndex,'Raster') синтаксис удобства, который создает sonarSensor возразите, что электронно сканирует растровый шаблон. Растровый промежуток составляет 90 ° в азимуте от-45 ° до +45 ° и в вертикальном изменении от горизонта до на 10 ° выше горизонта. Смотрите Синтаксисы Удобства для свойств, установленных этим синтаксисом.

sensor = sonarSensor(SensorIndex,'Rotator') синтаксис удобства, который создает sonarSensor возразите, что электронно сканирует 360 ° в азимуте путем электронного вращения преобразователя на постоянном уровне. Когда вы устанавливаете HasElevation к true, преобразователь гидролокатора электронно указывает на центр поля зрения вертикального изменения. Смотрите Синтаксисы Удобства для свойств, установленных этим синтаксисом.

sensor = sonarSensor(SensorIndex,'Sector') синтаксис удобства должен создать sonarSensor возразите, что электронно сканирует сектор азимута на 90 ° от-45 ° до +45 °. Установка HasElevation к true, указывает преобразователь гидролокатора к центру поля зрения вертикального изменения. Лучи сложены электронно, чтобы обработать целое вертикальное изменение, заполненное пределами сканирования на сингле, живут. Смотрите Синтаксисы Удобства для свойств, установленных этим синтаксисом.

пример

sensor = sonarSensor(___,Name,Value) свойства наборов с помощью одной или нескольких пар "имя-значение" после всех других входных параметров. Заключите каждое имя свойства в кавычки. Например, sonarSensor('DetectionCoordinates','Sensor cartesian','MaxRange',200) создает генератор обнаружения гидролокатора, который сообщает об обнаружениях в Декартовой системе координат датчика и имеет максимальную область значений обнаружения 200 метров. Если вы задаете индекс датчика с помощью SensorIndex свойство, можно не использовать SensorIndex входной параметр.

Свойства

развернуть все

Если в противном случае не обозначено, свойства являются ненастраиваемыми, что означает, что вы не можете изменить их значения после вызова объекта. Объекты блокируют, когда вы вызываете их и release функция разблокировала их.

Если свойство является настраиваемым, можно изменить его значение в любое время.

Для получения дополнительной информации об изменении значений свойств смотрите Разработку системы в MATLAB Используя Системные объекты (MATLAB).

`SensorIndex` — Уникальный идентификатор датчика
положительное целое число

Уникальный идентификатор датчика в виде положительного целого числа. Это свойство отличает обнаружения, которые прибывают из различных датчиков в системе мультидатчика. При создании sonarSensor системный объект, необходимо или задать SensorIndex как первый входной параметр в синтаксисе создания, или задают его значение для SensorIndex свойство в синтаксисе создания.

Пример 2

Типы данных: double

`UpdateRate` — Частота обновления датчика
1 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Частота обновления датчика в виде положительной скалярной величины. Этот интервал должен быть целочисленным кратным интервал времени симуляции, заданный trackingScenario. trackingScenario вызовы объектов датчик гидролокатора в интервалах времени симуляции. Гидролокатор генерирует новые обнаружения, с промежутками заданные обратной величиной UpdateRate свойство. Любое обновление, которое требуют к датчику между интервалами обновления, не содержит обнаружений. Модули находятся в герц.

Пример 5

Типы данных: double

`DetectionMode` — Режим Detection
`'passive'` (значение по умолчанию) | `'monostatic'`

Режим Detection в виде 'passive' или 'monostatic'. Когда установлено в 'passive', датчик действует пассивно. Когда установлено в 'monostatic', датчик генерирует обнаружения от отраженных сигналов, происходящих из расположенного эмиттера гидролокатора.

Пример: 'Monostatic'

Типы данных: char | string

`EmitterIndex` — Уникальный моностатический эмиттерный индекс
положительное целое число

Уникальный моностатический эмиттерный индекс в виде положительного целого числа. Эмиттерный индекс идентифицирует моностатический эмиттер гидролокатора, предоставляющий ссылочный сигнал датчику.

Пример: 404

Зависимости

Установите это свойство когда DetectionMode свойство установлено в 'monostatic'.

Типы данных: double

`MountingLocation` — Местоположение датчика на платформе
[0 0 0] (значение по умолчанию) | 1 3 вектор с действительным знаком

Местоположение датчика на платформе в виде 1 3 вектора с действительным знаком. Это свойство задает координаты датчика относительно источника платформы. Значение по умолчанию указывает, что источник датчика в начале координат его платформы. Модули исчисляются в метрах.

Пример: [.2 0.1 0]

Типы данных: double

`MountingAngles` — Ориентация датчика
[0 0 0] (значение по умолчанию) | вектор с действительным знаком с 3 элементами

Ориентация датчика относительно платформы в виде трехэлементного вектора с действительным знаком. Каждый элемент вектора соответствует внутреннему вращению Угла Эйлера, которое несет оси тела платформы к осям датчика. Эти три элемента задают вращения вокруг z - y - и x - оси, в том порядке. Первое вращение вращает оси платформы вокруг z - ось. Второе вращение вращает несомую систему координат вокруг вращаемого y - ось. Итоговое вращение вращает систему координат вокруг несомого x - ось. Модули в градусах.

Пример: [10 20 -15]

Типы данных: double

`FieldOfView` — Поля зрения датчика
[10;50] | 2 1 вектор положительной скалярной величины

Поля зрения датчика в виде 2 1 вектора положительных скалярных величин в степени, [azfov;elfov]. Поле зрения задает общую угловую степень, заполненную датчиком. Азимут зарегистрирован представления azfov должен лечь в интервале (0,360]. Вертикальное изменение зарегистрировано представления elfov должен лечь в интервале (0,180].

Пример: [14;7]

Типы данных: double

`ScanMode` — Режим сканирования гидролокатора
`'Electronic'` (значение по умолчанию) | `'No scanning'`

Режим сканирования гидролокатора в виде 'Electronic' или 'No scanning'.

Режимы сканирования

`ScanMode`	Цель
`'Electronic'`	Гидролокатор сканирует электронно через азимут и пределы вертикального изменения, заданные `ElectronicScanLimits` свойство. Шаг направления сканирования углом поля зрения гидролокатора между живет.
`'No scanning'`	Луч гидролокатора указывает вдоль опорного направления преобразователя, заданного `mountingAngles` свойство.

Пример: 'No scanning'

Типы данных: char

`MechanicalAngle` — Текущий механический угол сканирования
скаляр | с действительным знаком 2 1 вектор

Это свойство доступно только для чтения.

Текущий механический угол сканирования гидролокатора, возвращенного как скаляр или с действительным знаком 2 1 вектор. Когда HasElevation является true, угол сканирования принимает форму [Азимут; El]. Az и El представляют азимут и углы сканирования вертикального изменения, соответственно, относительно смонтированного угла гидролокатора на платформе. Когда HasElevation false, угол сканирования является скаляром, представляющим угол сканирования азимута.

Типы данных: double

`ElectronicScanLimits` — Угловые пределы электронных направлений сканирования гидролокатора
[-45 45;-45 45] (значение по умолчанию) | с действительным знаком 1 2 вектор-строка | матрица 2 на 2 с действительным знаком

Угловые пределы электронных направлений сканирования гидролокатора в виде с действительным знаком, 1 2 вектор-строка или матрица 2 на 2 с действительным знаком. Электронные пределы сканирования задают минимальные и максимальные электронные углы, которые гидролокатор может отсканировать от его текущего механического направления.

Когда HasElevation является true, пределы сканирования принимают форму [minAz maxAz; minEl maxEl]. minAz и maxAz представляют минимальные и максимальные пределы углового сканирования азимута. minEl и maxEl представляют минимальные и максимальные пределы углового сканирования вертикального изменения. Когда HasElevation false, пределы сканирования принимают форму [minAz maxAz]. Если вы задаете пределы сканирования как матрицу 2 на 2, но устанавливаете HasElevation к false, вторая строка матрицы проигнорирована.

Азимутальные пределы сканирования и пределы сканирования вертикального изменения должны лечь в закрытом интервале [-90 ° 90 °]. Модули в градусах.

Пример: [-90 90;0 85]

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите ScanMode свойство к 'Electronic'.

Типы данных: double

`ElectronicAngle` — Текущий электронный угол сканирования
электронный скаляр | неотрицательный скаляр

Это свойство доступно только для чтения.

Текущий электронный угол сканирования гидролокатора, возвращенного как скаляр или 1 2 вектор-столбец. Когда HasElevation true, угол сканирования принимает форму [Азимут; El]. Az и El представляют азимут и углы сканирования вертикального изменения, соответственно. Когда HasElevation является false, угол сканирования является скаляром, представляющим угол сканирования азимута.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите ScanMode свойство к 'Electronic'.

Типы данных: double

`LookAngle` — Посмотрите угол датчика
скаляр | с действительным знаком 2 1 вектор

Это свойство доступно только для чтения.

Посмотрите угол датчика в виде скаляра или с действительным знаком 2 1 вектор. Посмотрите угол зависит от электронного углового набора в ScanMode свойство.

ScanMode	LookAngle
`'Electronic'`	`ElectronicAngle`
`'No scanning'`	0

Когда HasElevation является true, угол взгляда принимает форму [Азимут; El]. Az и El представляют азимут и углы взгляда вертикального изменения, соответственно. Когда HasElevation false, угол взгляда является скаляром, представляющим угол взгляда азимута.

`HasElevation` — Включите сканирование вертикального изменения гидролокатора и измерения
`false` (значение по умолчанию) | `true`

Позвольте гидролокатору измерить целевые углы вертикального изменения и отсканировать в вертикальном изменении в виде false или true. Установите это свойство на true смоделировать датчик гидролокатора, который может оценить целевое вертикальное изменение и сканирование в вертикальном изменении.

Типы данных: логический

`CenterFrequency` — Центральная частота полосы гидролокатора
`20e3` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Центральная частота полосы гидролокатора в виде положительной скалярной величины. Модули находятся в герц.

Пример: 25.5e3

Типы данных: double

`Bandwidth` — Пропускная способность формы волны гидролокатора
`2e3` | положительная скалярная величина

Пропускная способность формы волны гидролокатора в виде положительной скалярной величины. Модули находятся в герц.

Пример: 1.5e3

Типы данных: double

`WaveformTypes` — Типы обнаруженных форм волны
0 (значение по умолчанию) | неотрицательный L с целочисленным знаком - вектор элемента

Типы обнаруженных форм волны в виде неотрицательного L с целочисленным знаком - вектор элемента.

Пример: [1 4 5]

Типы данных: double

`ConfusionMatrix` — Вероятность правильной классификации обнаруженной формы волны
1 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина | неотрицательный L с действительным знаком - вектор элемента | неотрицательный L с действительным знаком-by-L матрица

Вероятность правильной классификации обнаруженной формы волны в виде положительной скалярной величины, неотрицательного L с действительным знаком - вектор элемента или неотрицательный L с действительным знаком-by-L матрица. Матричный диапазон значений от 0 до 1 и строки матрицы должен суммировать к 1. L является количеством типов формы волны, которые датчик может обнаружить, как обозначено набором значений в WaveformTypes свойство. (I, j) элемент матрицы представляет вероятность классификации ^ith формы волны как ^jth форма волны. Когда задано как скаляр от 0 до 1, значение расширено по диагонали матрицы беспорядка. Когда задано как вектор, это должно иметь то же число элементов как WaveformTypes свойство. Когда задано, когда скаляр или вектор, от диагональных значений установлены в (1 val) / (L-1).

Типы данных: double

`AmbientNoiseLevel` — Окружающая среда уровня спектра изотропный шум
70 (значение по умолчанию) | скаляр

Окружающая среда уровня спектра изотропный шум в виде скаляра. Модули находятся в дБ относительно интенсивности плоской волны с 1 μPa RMS давлением в 1-герцевом диапазоне частот.

Пример: 25

Типы данных: double

`FalseAlarmRate` — Ложный сигнальный уровень
`1e-6` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Ложный сигнальный уровень отчета в каждой ячейке разрешения в виде положительной скалярной величины в области значений [10 ^–7,10–3]. Модули являются безразмерными. Ячейки разрешения определяются из AzimuthResolutionproperty и свойства ElevationResolution, когда включено.

Пример: 1e-5

Типы данных: double

`AzimuthResolution` — Разрешение азимута гидролокатора
1 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Разрешение азимута гидролокатора в виде положительной скалярной величины. Разрешение азимута задает минимальное разделение в углу азимута, под которым гидролокатор может отличить две цели. Разрешение азимута обычно - 3 дБ downpoint угловой ширины луча азимута гидролокатора. Модули в градусах.

Типы данных: double

`ElevationResolution` — Разрешение вертикального изменения гидролокатора
1 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Разрешение вертикального изменения гидролокатора в виде положительной скалярной величины. Разрешение вертикального изменения задает минимальное разделение в углу вертикального изменения, под которым гидролокатор может отличить две цели. Разрешение вертикального изменения обычно - 3 дБ downpoint в угловой ширине луча вертикального изменения гидролокатора. Модули в градусах.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите HasElevation свойство к true.

Типы данных: double

`RangeResolution` — Разрешение области значений гидролокатора
100 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Разрешение области значений гидролокатора в виде положительной скалярной величины. Разрешение области значений задает минимальное разделение в области значений, в которой гидролокатор может различать две цели. Модули исчисляются в метрах.

Типы данных: double

`RangeRateResolution` — Разрешение уровня области значений гидролокатора
10 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Разрешение уровня области значений гидролокатора в виде положительной скалярной величины. Разрешение уровня области значений задает минимальное разделение в уровне области значений, на котором гидролокатор может различать две цели. Модули исчисляются в метрах в секунду.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите HasRangeRate свойство к true.

Типы данных: double

`AzimuthBiasFraction` — Часть смещения азимута
0.1 (значение по умолчанию) | неотрицательный скаляр

Часть смещения азимута гидролокатора в виде неотрицательного скаляра. Смещение азимута выражается как часть разрешения азимута, заданного в AzimuthResolution. Это наборы значений нижняя граница на азимутальной точности гидролокатора. Это значение является безразмерным.

Типы данных: double

`ElevationBiasFraction` — Часть смещения вертикального изменения
0.1 (значение по умолчанию) | неотрицательный скаляр

Часть смещения вертикального изменения гидролокатора в виде неотрицательного скаляра. Смещение вертикального изменения выражается как часть разрешения вертикального изменения, заданного значением ElevationResolution свойство. Это наборы значений нижняя граница на точности вертикального изменения гидролокатора. Это значение является безразмерным.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите HasElevation свойство к true.

Типы данных: double

`RangeBiasFraction` — Часть смещения области значений
0.05 (значение по умолчанию) | неотрицательный скаляр

Часть смещения области значений гидролокатора в виде неотрицательного скаляра. Смещение области значений выражается как часть разрешения области значений, заданного в RangeResolution. Это наборы свойств нижняя граница на точности области значений гидролокатора. Это значение является безразмерным.

Типы данных: double

`RangeRateBiasFraction` — Уровень области значений смещает часть
0.05 (значение по умолчанию) | неотрицательный скаляр

Уровень области значений смещает часть гидролокатора в виде неотрицательного скаляра. Смещение уровня области значений выражается как часть разрешения уровня области значений, заданного в RangeRateResolution. Это наборы свойств нижняя граница на точности уровня области значений гидролокатора. Это значение является безразмерным.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите HasRangeRate свойство к true.

Типы данных: double

`HasRangeRate` — Позвольте гидролокатору измерить уровень области значений
`false` (значение по умолчанию) | `true`

Позвольте гидролокатору измерить уровни целевого диапазона в виде false или true. Установите это свойство на true смоделировать датчик гидролокатора, который может измерить уровень целевого диапазона. Установите это свойство на false смоделировать датчик гидролокатора, который не может измерить уровень области значений.

Типы данных: логический

`HasRangeAmbiguities` — Включите неоднозначности области значений
`false` (значение по умолчанию) | `true`

Включите неоднозначности области значений в виде false или true. Установите это свойство на true включить неоднозначности области значений датчиком. В этом случае датчик не может разрешить, что неоднозначности области значений для целей в областях значений вне MaxUnambiguousRange перенесены на интервал [0 MaxUnambiguousRange]. Когда false, о целях сообщают в их однозначной области значений.

Типы данных: логический

`HasRangeRateAmbiguities` — Включите неоднозначности уровня области значений
`false` (значение по умолчанию) | `true`

Включите неоднозначности уровня области значений в виде false или true. Установите на true включить неоднозначности уровня области значений датчиком. Когда true, датчик не разрешает неоднозначности уровня области значений и уровни целевого диапазона вне MaxUnambiguousRadialSpeed перенесены на интервал [0,MaxUnambiguousRadialSpeed]. Когда false, о целях сообщают на их однозначном уровне области значений.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите свойство HasRangeRate на true.

Типы данных: логический

`MaxUnambiguousRange` — Максимальная однозначная область значений обнаружения
`100e3` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Максимальная однозначная область значений в виде положительной скалярной величины. Максимальная однозначная область значений задает максимальную область значений, для которой гидролокатор может однозначно разрешить область значений цели. Когда HasRangeAmbiguities установлен в true, цели, обнаруженные в областях значений вне максимальной однозначной области значений, перенесены на интервал области значений [0,MaxUnambiguousRange]. Это свойство применяется к истинным целевым обнаружениям, когда вы устанавливаете HasRangeAmbiguities свойство к true.

Это свойство также применяется к ложным целевым обнаружениям, когда вы устанавливаете HasFalseAlarms свойство к true. В этом случае свойство задает максимальную область значений для ложных предупреждений.

Модули исчисляются в метрах.

Пример: 5e3

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите HasRangeAmbiguities свойство к true или набор HasFalseAlarms свойство к true.

Типы данных: double

`MaxUnambiguousRadialSpeed` — Максимальная однозначная радиальная скорость
200 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Максимальная однозначная радиальная скорость в виде положительной скалярной величины. Радиальная скорость является величиной уровня целевого диапазона. Максимальная однозначная радиальная скорость задает радиальную скорость, для которой гидролокатор может однозначно разрешить уровень области значений цели. Когда HasRangeRateAmbiguities установлен в true, цели, обнаруженные на уровнях области значений вне максимальной однозначной радиальной скорости, перенесены на интервал уровня области значений [-MaxUnambiguousRadialSpeed, MaxUnambiguousRadialSpeed]. Это свойство применяется к истинным целевым обнаружениям, когда вы устанавливаете HasRangeRateAmbiguities свойство к true.

Это свойство также применяется к ложным целевым обнаружениям, полученным, когда вы устанавливаете обоих HasRangeRate и HasFalseAlarms свойства к true. В этом случае свойство задает максимальную радиальную скорость, для которой могут быть сгенерированы ложные предупреждения.

Модули исчисляются в метрах в секунду.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите HasRangeRate и HasRangeRateAmbiguities к true и/или набор HasRangeRate и HasFalseAlarms к true.

Типы данных: double

`HasINS` — Включите вход инерционной системы навигации (INS)
`false` (значение по умолчанию) | `true`

Включите дополнительный входной параметр, который передает текущую оценку положения платформы датчика к датчику в виде false или true. Когда true, позируйте информация добавляется к MeasurementParameters структура обнаружений, о которых сообщают. Позируйте информация позволяет алгоритмам отслеживания и сплава оценить состояние целевых обнаружений на северо-востоке вниз (NED) система координат.

Типы данных: логический

`HasNoise` — Включите сложение шума к измерениям датчика гидролокатора
`true` (значение по умолчанию) | `false`

Включите сложение шума к измерениям датчика гидролокатора в виде true или false. Установите это свойство на true добавить шум в измерения гидролокатора. В противном случае измерения не имеют никакого шума. Даже если вы устанавливаете HasNoise к false, объект все еще вычисляет MeasurementNoise свойство каждого обнаружения.

Типы данных: логический

`HasFalseAlarms` — Позвольте создать ложные сигнальные обнаружения гидролокатора
`true` (значение по умолчанию) | `false`

Позвольте создать ложные сигнальные измерения гидролокатора в виде true или false. Установите это свойство на true сообщить о ложных предупреждениях. В противном случае только о фактических обнаружениях сообщают.

Типы данных: логический

`MaxNumDetectionsSource` — Источник максимального количества обнаружений, о которых сообщают
`'Auto'` (значение по умолчанию) | `'Property'`

Источник максимального количества обнаружений, о которых сообщает датчик в виде 'Auto' или 'Property'. Когда это свойство установлено в 'Auto', датчик сообщает обо всех обнаружениях. Когда это свойство установлено в 'Property', датчик сообщает до количества обнаружений, заданных MaxNumDetections свойство.

Типы данных: char

`MaxNumDetections` — Максимальное количество обнаружений, о которых сообщают,
50 (значение по умолчанию) | положительное целое число

Максимальное количество обнаружений, о которых сообщает датчик в виде положительного целого числа. Об обнаружениях сообщают в порядке расстояния до датчика, пока максимальное количество не достигнуто.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите MaxNumDetectionsSource свойство к 'Property'.

Типы данных: double

`DetectionCoordinates` — Система координат обнаружений, о которых сообщают,
`'Body'` (значение по умолчанию) | `'Scenario'` | `'Sensor rectangular` | `'Sensor spherical'`

Система координат обнаружений, о которых сообщают, в виде:

'Scenario' — Об обнаружениях сообщают в прямоугольной системе координат координаты сценария. Система координат сценария задана как локальная система координат NED во время начала симуляции. Чтобы включить это значение, установите HasINS свойство к true.
'Body' — Об обнаружениях сообщают в прямоугольной системе тела платформы датчика.
'Sensor rectangular' — Об обнаружениях сообщают в датчике гидролокатора прямоугольная система координат тела.
'Sensor spherical' — Об обнаружениях сообщают в сферической системе координат, выведенной из датчика прямоугольная система координат тела. Эта система координат сосредоточена в датчике гидролокатора и выровнена с ориентацией гидролокатора на платформе.

Пример: 'Sensor spherical'

Типы данных: char

Использование

Синтаксис

dets = sensor(sonarsigs,simTime)

dets = sensor(sonarsigs,txconfigs,simTime)

dets
= sensor(___,ins,simTime)

[dets,numDets,config]
= sensor(___)

Описание

dets = sensor(sonarsigs,simTime) создает пассивные обнаружения, dets, от эмиссии гидролокатора, sonarsigs, в текущем времени симуляции, simTime. Датчик генерирует обнаружения на уровне, заданном UpdateRate свойство.

dets = sensor(sonarsigs,txconfigs,simTime) также задает эмиттерные настройки, txconfigs, в текущем времени симуляции.

dets = sensor(___,ins,simTime) также указывает, что инерционная система навигации (INS) оценила положение платформы датчика, ins. Информация о INS используется путем отслеживания и алгоритмы сплава, чтобы оценить целевые положения в системе координат NED.

Чтобы включить этот синтаксис, установите HasINS свойство к true.

[dets,numDets,config] = sensor(___) также возвращает количество допустимых обнаружений, о которых сообщают, numValidDets, и настройка датчика, config, в текущем времени симуляции.

Входные параметры

развернуть все

`sonarsigs` — Эмиссия гидролокатора
массив объектов эмиссии гидролокатора

Эмиссия гидролокатора в виде массива sonarEmission объекты.

`txconfigs` — Эмиттерные настройки
массив структур

Эмиттерные настройки в виде массива структур. Каждая структура имеет эти поля:

Поле	Описание
`EmitterIndex`	Уникальный эмиттерный индекс, возвращенный как положительное целое число.
`IsValidTime`	Допустимое время эмиссии, возвращенное как `0` или `1`. `IsValidTime` `0` когда эмиттерные обновления время от времени требуют, которые являются между интервалами обновления, заданными `UpdateInterval` свойство.
`IsScanDone`	Завершил ли эмиттер сканирование, возвращенное как `true` или `false`.
`FieldOfView`	Поле зрения эмиттера, возвращенного как двухэлементный вектор [азимут; вертикальное изменение] в градусах.
`MeasurementParameters`	Эмиттерные параметры измерения, возвращенные как массив структур, содержащих координатную систему координат, преобразовывают, должен был преобразовать положения и скорости в системе координат верхнего уровня к текущей эмиттерной системе координат.

Типы данных: struct

`ins` — Положение платформы от INS
структура

Положение платформы датчика получено из инерционной системы навигации (INS) в виде структуры.

Информацией о положении платформы от инерционной системы навигации (INS) является структура, которая имеет эти поля:

Поле	Определение
`Position`	Положение GPS-приемника в локальной системе координат NED в виде с действительным знаком 1 3 вектор. Модули исчисляются в метрах.
`Velocity`	Скорость GPS-приемника в локальной системе координат NED в виде с действительным знаком 1 3 вектор. Модули исчисляются в метрах в секунду.
`Orientation`	Ориентация INS относительно локальной системы координат NED в виде скалярного кватерниона или 3х3 ортонормированной матрицы вращения системы координат с действительным знаком. Задает вращение системы координат от локальной системы координат NED до текущей системы координат тела INS. Это также упоминается как "родительский элемент к дочернему" вращению.

Зависимости

Чтобы включить этот аргумент, установите HasINS свойство к true.

Типы данных: struct

`simTime` — Текущее время симуляции
неотрицательный скаляр

Текущее время симуляции в виде положительной скалярной величины. trackingScenario вызовы объектов датчик гидролокатора в интервалах постоянного времени. Датчик гидролокатора генерирует новые обнаружения, с промежутками заданные UpdateInterval свойство. Значение UpdateInterval свойство должно быть целочисленным кратным интервал времени симуляции. Обновления, которые требуют от датчика между интервалами обновления, не содержат обнаружений. Модули находятся в секундах.

Пример: 10.5

Типы данных: double

Выходные аргументы

развернуть все

`dets` — обнаружения датчика
массив ячеек `objectDetection` объекты

Обнаружения датчика, возвращенные как массив ячеек objectDetection объекты. Каждый объект имеет эти свойства:

Свойство	Определение
`Time`	Время измерения
`Measurement`	Объектные измерения
`MeasurementNoise`	Ковариационная матрица шума измерения
`SensorIndex`	Уникальный идентификатор датчика
`ObjectClassID`	Предметная классификация
`ObjectAttributes`	Дополнительная информация передала средству отслеживания
`MeasurementParameters`	Параметры используются функциями инициализации нелинейного Кальмана, отслеживающего фильтры

Measurement и MeasurementNoise сообщаются в системе координат, заданной DetectionCoordinates свойство.

`numDets` — Количество обнаружений
неотрицательное целое число

Количество обнаружений, о которых сообщают, возвратилось как неотрицательное целое число.

Когда MaxNumDetectionsSource свойство установлено в 'Auto', numDets установлен в длину dets.
Когда MaxNumDetectionsSource свойство установлено в 'Property', dets массив ячеек с длиной, определенной MaxNumDetections свойство. Не больше, чем MaxNumDetections количество обнаружений возвращено. Если количество обнаружений - меньше, чем MaxNumDetections, первый numDets элементы dets содержите допустимые обнаружения. Остающиеся элементы dets установлены в значение по умолчанию.

Типы данных: double

`config` — Настройка датчика тока
структура

Настройка датчика тока в виде структуры. Этот выход может использоваться, чтобы определить, какие объекты находятся в пределах луча гидролокатора во время объектного выполнения.

Поле	Описание
`SensorIndex`	Уникальный индекс датчика, возвращенный как положительное целое число.
`IsValidTime`	Допустимое время обнаружения, возвращенное как `0` или `1`. `IsValidTime` `0` когда обновления обнаружения требуют между интервалами обновления, заданными `UpdateInterval`.
`IsScanDone`	`IsScanDone` `true` когда датчик завершил сканирование.
`FieldOfView`	Поле зрения датчика, возвращенного как 2 1 вектор положительных действительных значений, [azfov; elfov]. azfov и elfov представляют поле зрения в азимуте и вертикальном изменении, соответственно.
`MeasurementParameters`	Параметры измерения датчика, возвращенные как массив структур, содержащих координатную систему координат, преобразовывают, должен был преобразовать положения и скорости в системе координат верхнего уровня к системе координат датчика тока.

Типы данных: struct

Функции объекта

Чтобы использовать объектную функцию, задайте Системный объект как первый входной параметр. Например, чтобы выпустить системные ресурсы Системного объекта под названием obj, используйте этот синтаксис:

release(obj)

развернуть все

Характерный для `sonarSensor`

coverageConfig Датчик и эмиттерная настройка покрытия

Характерный для всех системных объектов

`step`	Запустите алгоритм Системного объекта
`release`	Высвободите средства и позвольте изменения в значениях свойств Системного объекта и введите характеристики
`reset`	Сбросьте внутренние состояния Системного объекта

Примеры

свернуть все

Обнаружьте эмиссию гидролокатора с пассивным датчиком

Скрипт Open Live Script

Создайте эмиссию гидролокатора и затем обнаружьте эмиссию с помощью sonarSensor объект.

Во-первых, создайте эмиссию гидролокатора.

orient = quaternion([180 0 0],'eulerd','zyx','frame');
sonarSig = sonarEmission('PlatformID',1,'EmitterIndex',1, ...
    'OriginPosition',[30 0 0],'Orientation',orient, ...
    'SourceLevel',140,'TargetStrength',100);

Затем создайте пассивный датчик гидролокатора.

sensor = sonarSensor(1,'No scanning');

Обнаружьте эмиссию гидролокатора.

time = 0;
[dets, numDets, config] = sensor(sonarSig,time)

Больше о

развернуть все

Обнаружения объектов

Измерения

Датчик измеряет координаты цели. Measurement и MeasurementNoise о значениях сообщают в системе координат, заданной DetectionCoordinates свойство датчика.

Когда DetectionCoordinates свойством является 'Scenario', 'Body', или 'Sensor rectangular', Measurement и MeasurementNoise о значениях сообщают в прямоугольных координатах. О скоростях только сообщают когда свойство уровня области значений, HasRangeRate, true.

Когда DetectionCoordinates свойством является 'Sensor spherical', Measurement и MeasurementNoise о значениях сообщают в сферической системе координат, выведенной из системы прямоугольной координаты датчика. О вертикальном изменении и уровне области значений только сообщают когда HasElevation и HasRangeRate true.

Измерения упорядочены как [азимут, вертикальное изменение, область значений, уровень области значений]. Создание отчетов вертикального изменения и уровня области значений зависит от соответствующего HasElevation и HasRangeRate значения свойств. Углы в градусах, область значений исчисляется в метрах, и уровень области значений исчисляется в метрах в секунду.

Координаты измерения

DetectionCoordinates Измерение и координаты шума измерения

'Scenario'

Координатная зависимость от HasRangeRate

`HasRangeRate`	`Coordinates`
`true`	x, y, z ; vx; vy; vz]
`false`	x, y, z

'Body'

'Sensor rectangular'

'Sensor spherical'

Координатная зависимость от HasRangeRate и HasElevation

`HasRangeRate`	`HasElevation`	`Coordinates`
`true`	`true`	[азимут; el; rng; RR]
`true`	`false`	[азимут; rng; RR]
`false`	`true`	[азимут; el; rng
`false`	`false`	[азимут; rng

Параметры измерения

MeasurementParameters свойство состоит из массива структур, которые описывают последовательность координатных преобразований от дочерней системы координат до родительской системы координат или обратных преобразований (см. Вращение Системы координат). В большинстве случаев самой длинной необходимой последовательностью преобразований является Датчик → Платформа → Сценарий.

Если об обнаружениях сообщают в сферических координатах датчика и HasINS установлен в false, затем последовательность состоит только из одного преобразования от датчика до платформы. В преобразовании, OriginPosition то же самое как MountingLocation свойство датчика. Orientation состоит из двух последовательных вращений. Первое вращение, соответствуя MountingAngles свойство датчика, составляет вращение от системы координат платформы (P) к датчику, монтирующему систему координат (M). Второе вращение, соответствуя азимуту и углам вертикального изменения датчика, составляет вращение от датчика, монтирующего систему координат (M) к датчику, сканируя систему координат (S). В системе координат S направление x является направлением опорного направления, и направление y находится в x-y плоскость датчика, монтирующего систему координат (M).

Если HasINS true, последовательность преобразований состоит из двух преобразований – сначала формируют систему координат сценария к системе координат платформы затем от системы координат платформы до системы координат сканирования датчика. В первом преобразовании, Orientation вращение от системы координат сценария до системы координат платформы и OriginPosition положение системы координат платформы относительно системы координат сценария.

Тривиально, если об обнаружениях сообщают в прямоугольных координатах платформы и HasINS установлен в false, преобразование состоит только из идентичности.

Поля MeasurementParameters показаны здесь. Не все поля должны присутствовать в структуре. Набор полей и их значений по умолчанию может зависеть от типа датчика.

Поле	Описание
`Frame`	Перечислимый тип, указывающий на систему координат раньше, сообщал об измерениях. Когда об обнаружениях сообщают с помощью системы прямоугольной координаты, `Frame` установлен в `'rectangular'`. Когда об обнаружениях сообщают в сферических координатах, `Frame` набор `'spherical'` для первого `struct`.
`OriginPosition`	Смещение положения источника дочерней системы координат относительно родительской системы координат, представленной как вектор 3 на 1.
`OriginVelocity`	Скоростное смещение источника дочерней системы координат относительно родительской системы координат, представленной как вектор 3 на 1.
`Orientation`	3х3 ортонормированная матрица вращения системы координат с действительным знаком. Направление вращения зависит от `IsParentTochild` поле .
`IsParentToChild`	Логический скаляр, указывающий, если `Orientation` выполняет вращение системы координат от системы координат координаты вышестоящего элемента до системы координат координаты нижестоящего элемента. Если `false`, `Orientation` выполняет вращение системы координат от системы координат координаты нижестоящего элемента до системы координат координаты вышестоящего элемента.
`HasElevation`	Логический скаляр, указывающий, включено ли вертикальное изменение в измерение. Для измерений, о которых сообщают в прямоугольной системе координат, и если `HasElevation` `false`, об измерениях сообщают, принимая 0 градусов вертикального изменения.
`HasAzimuth`	Логический скаляр, указывающий, включен ли азимут в измерение.
`HasRange`	Логический скаляр, указывающий, включена ли область значений в измерение.
`HasVelocity`	Логический скаляр, указывающий, включают ли обнаружения, о которых сообщают, скоростные измерения. Для измерений, о которых сообщают в прямоугольной системе координат, если `HasVelocity` `false`, об измерениях сообщают как `[x y z]`. Если `HasVelocity` `true`, об измерениях сообщают как `[x y z vx vy vz]`.

Атрибуты объектов

Атрибуты объектов содержат дополнительную информацию об обнаружении.

Атрибут	Описание
`TargetIndex`	Идентификатор платформы, `PlatformID`, это сгенерировало обнаружение. Для ложных предупреждений это значение отрицательно.
`EmitterIndex`	Индекс эмиттера, от которого испускался обнаруженный сигнал.
`SNR`	Отношение сигнал-шум обнаружения в дБ.
`CenterFrequency`	Измеренная центральная частота обнаруженного сигнала гидролокатора. Модули находятся в Гц. Этот атрибут присутствует только когда `DetectionMode` свойство установлено в `'passive'`.
`Bandwidth`	Измеренная пропускная способность обнаруженного сигнала гидролокатора, Модули находятся в Гц. Этот атрибут присутствует только когда `DetectionMode` свойство установлено в `'passive'`.
`WaveformType`	Идентификатор типа формы волны, который был классифицирован пассивным датчиком для обнаруженного сигнала. Этот атрибут присутствует только когда `DetectionMode` свойство установлено в `'passive'`.

Синтаксисы удобства

Синтаксисы удобства устанавливают несколько свойств вместе моделировать определенный тип гидролокатора.

Никакое сканирование

Наборы ScanMode к 'Никакому сканированию'.

Растровое сканирование

Этот синтаксис устанавливает эти свойства:

Свойство	Значение
`ScanMode`	`'Electronic'`
`HasElevation`	`true`
`ElectronicScanLimits`	[-45 45; -10 0]

Сканирование вращающего устройства

Этот синтаксис устанавливает эти свойства:

Свойство	Значение
`ScanMode`	`'Electronic'`
`FieldOfView`	[1:10]
`HasElevation`	`false` или `true`
`ElevationResolution`	`10/sqrt(12)`

Сканирование сектора

Этот синтаксис устанавливает эти свойства:

Свойство	Значение
`ScanMode`	`'Electronic'`
`FieldOfView`	[1;10]
`HasElevation`	`false`
`ElectronicScanLimits`	[-45 45; -10 0]
`ElevationResolution`	`10/sqrt(12)`

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Указания и ограничения по применению:

Смотрите системные объекты в Генерации кода MATLAB (MATLAB Coder).

Документация

sonarSensor

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Свойства

SensorIndex — Уникальный идентификатор датчика положительное целое число

UpdateRate — Частота обновления датчика1 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

DetectionMode — Режим Detection 'passive' (значение по умолчанию) | 'monostatic'

EmitterIndex — Уникальный моностатический эмиттерный индекс положительное целое число

Зависимости

MountingLocation — Местоположение датчика на платформе[0 0 0] (значение по умолчанию) | 1 3 вектор с действительным знаком

MountingAngles — Ориентация датчика[0 0 0] (значение по умолчанию) | вектор с действительным знаком с 3 элементами

FieldOfView — Поля зрения датчика[10;50] | 2 1 вектор положительной скалярной величины

ScanMode — Режим сканирования гидролокатора 'Electronic' (значение по умолчанию) | 'No scanning'

MechanicalAngle — Текущий механический угол сканирования скаляр | с действительным знаком 2 1 вектор

Зависимости

ElectronicAngle — Текущий электронный угол сканирования электронный скаляр | неотрицательный скаляр

Зависимости

LookAngle — Посмотрите угол датчика скаляр | с действительным знаком 2 1 вектор

HasElevation — Включите сканирование вертикального изменения гидролокатора и измерения false (значение по умолчанию) | true

CenterFrequency — Центральная частота полосы гидролокатора 20e3 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Bandwidth — Пропускная способность формы волны гидролокатора 2e3 | положительная скалярная величина

WaveformTypes — Типы обнаруженных форм волны0 (значение по умолчанию) | неотрицательный L с целочисленным знаком - вектор элемента

AmbientNoiseLevel — Окружающая среда уровня спектра изотропный шум70 (значение по умолчанию) | скаляр

FalseAlarmRate — Ложный сигнальный уровень 1e-6 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

AzimuthResolution — Разрешение азимута гидролокатора 1 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

ElevationResolution — Разрешение вертикального изменения гидролокатора1 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Зависимости

RangeResolution — Разрешение области значений гидролокатора100 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

RangeRateResolution — Разрешение уровня области значений гидролокатора10 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Зависимости

AzimuthBiasFraction — Часть смещения азимута0.1 (значение по умолчанию) | неотрицательный скаляр

ElevationBiasFraction — Часть смещения вертикального изменения0.1 (значение по умолчанию) | неотрицательный скаляр

Зависимости

RangeBiasFraction — Часть смещения области значений0.05 (значение по умолчанию) | неотрицательный скаляр

RangeRateBiasFraction — Уровень области значений смещает часть0.05 (значение по умолчанию) | неотрицательный скаляр

Зависимости

HasRangeRate — Позвольте гидролокатору измерить уровень области значений false (значение по умолчанию) | true

HasRangeAmbiguities — Включите неоднозначности области значений false (значение по умолчанию) | true

HasRangeRateAmbiguities — Включите неоднозначности уровня области значений false (значение по умолчанию) | true

Зависимости

MaxUnambiguousRange — Максимальная однозначная область значений обнаружения 100e3 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Зависимости

MaxUnambiguousRadialSpeed — Максимальная однозначная радиальная скорость200 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Зависимости

HasINS — Включите вход инерционной системы навигации (INS) false (значение по умолчанию) | true

HasNoise — Включите сложение шума к измерениям датчика гидролокатора true (значение по умолчанию) | false

HasFalseAlarms — Позвольте создать ложные сигнальные обнаружения гидролокатора true (значение по умолчанию) | false

MaxNumDetectionsSource — Источник максимального количества обнаружений, о которых сообщают 'Auto' (значение по умолчанию) | 'Property'

MaxNumDetections — Максимальное количество обнаружений, о которых сообщают,50 (значение по умолчанию) | положительное целое число

Зависимости

DetectionCoordinates — Система координат обнаружений, о которых сообщают, 'Body' (значение по умолчанию) | 'Scenario' | 'Sensor rectangular | 'Sensor spherical'

Использование

Синтаксис

Описание

Входные параметры

sonarsigs — Эмиссия гидролокатора массив объектов эмиссии гидролокатора

txconfigs — Эмиттерные настройки массив структур

ins — Положение платформы от INS структура

Зависимости

simTime — Текущее время симуляции неотрицательный скаляр

Выходные аргументы

dets — обнаружения датчика массив ячеек objectDetection объекты

numDets — Количество обнаружений неотрицательное целое число

config — Настройка датчика тока структура

Функции объекта

Характерный для sonarSensor

Характерный для всех системных объектов

Примеры

Обнаружьте эмиссию гидролокатора с пассивным датчиком

Больше о

Обнаружения объектов

Измерения

Параметры измерения

Атрибуты объектов

Синтаксисы удобства

Никакое сканирование

Растровое сканирование

`SensorIndex` — Уникальный идентификатор датчика
положительное целое число

`UpdateRate` — Частота обновления датчика
1 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

`DetectionMode` — Режим Detection
`'passive'` (значение по умолчанию) | `'monostatic'`

`EmitterIndex` — Уникальный моностатический эмиттерный индекс
положительное целое число

`MountingLocation` — Местоположение датчика на платформе
[0 0 0] (значение по умолчанию) | 1 3 вектор с действительным знаком

`MountingAngles` — Ориентация датчика
[0 0 0] (значение по умолчанию) | вектор с действительным знаком с 3 элементами

`FieldOfView` — Поля зрения датчика
[10;50] | 2 1 вектор положительной скалярной величины

`ScanMode` — Режим сканирования гидролокатора
`'Electronic'` (значение по умолчанию) | `'No scanning'`

`MechanicalAngle` — Текущий механический угол сканирования
скаляр | с действительным знаком 2 1 вектор

`ElectronicAngle` — Текущий электронный угол сканирования
электронный скаляр | неотрицательный скаляр

`LookAngle` — Посмотрите угол датчика
скаляр | с действительным знаком 2 1 вектор

`HasElevation` — Включите сканирование вертикального изменения гидролокатора и измерения
`false` (значение по умолчанию) | `true`

`CenterFrequency` — Центральная частота полосы гидролокатора
`20e3` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

`Bandwidth` — Пропускная способность формы волны гидролокатора
`2e3` | положительная скалярная величина

`WaveformTypes` — Типы обнаруженных форм волны
0 (значение по умолчанию) | неотрицательный L с целочисленным знаком - вектор элемента

`AmbientNoiseLevel` — Окружающая среда уровня спектра изотропный шум
70 (значение по умолчанию) | скаляр

`FalseAlarmRate` — Ложный сигнальный уровень
`1e-6` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

`AzimuthResolution` — Разрешение азимута гидролокатора
1 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

`ElevationResolution` — Разрешение вертикального изменения гидролокатора
1 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

`RangeResolution` — Разрешение области значений гидролокатора
100 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

`RangeRateResolution` — Разрешение уровня области значений гидролокатора
10 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

`AzimuthBiasFraction` — Часть смещения азимута
0.1 (значение по умолчанию) | неотрицательный скаляр

`ElevationBiasFraction` — Часть смещения вертикального изменения
0.1 (значение по умолчанию) | неотрицательный скаляр

`RangeBiasFraction` — Часть смещения области значений
0.05 (значение по умолчанию) | неотрицательный скаляр

`RangeRateBiasFraction` — Уровень области значений смещает часть
0.05 (значение по умолчанию) | неотрицательный скаляр

`HasRangeRate` — Позвольте гидролокатору измерить уровень области значений
`false` (значение по умолчанию) | `true`

`HasRangeAmbiguities` — Включите неоднозначности области значений
`false` (значение по умолчанию) | `true`

`HasRangeRateAmbiguities` — Включите неоднозначности уровня области значений
`false` (значение по умолчанию) | `true`

`MaxUnambiguousRange` — Максимальная однозначная область значений обнаружения
`100e3` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

`MaxUnambiguousRadialSpeed` — Максимальная однозначная радиальная скорость
200 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

`HasINS` — Включите вход инерционной системы навигации (INS)
`false` (значение по умолчанию) | `true`

`HasNoise` — Включите сложение шума к измерениям датчика гидролокатора
`true` (значение по умолчанию) | `false`

`HasFalseAlarms` — Позвольте создать ложные сигнальные обнаружения гидролокатора
`true` (значение по умолчанию) | `false`

`MaxNumDetectionsSource` — Источник максимального количества обнаружений, о которых сообщают
`'Auto'` (значение по умолчанию) | `'Property'`

`MaxNumDetections` — Максимальное количество обнаружений, о которых сообщают,
50 (значение по умолчанию) | положительное целое число

`DetectionCoordinates` — Система координат обнаружений, о которых сообщают,
`'Body'` (значение по умолчанию) | `'Scenario'` | `'Sensor rectangular` | `'Sensor spherical'`

`sonarsigs` — Эмиссия гидролокатора
массив объектов эмиссии гидролокатора

`txconfigs` — Эмиттерные настройки
массив структур

`ins` — Положение платформы от INS
структура

`simTime` — Текущее время симуляции
неотрицательный скаляр

`dets` — обнаружения датчика
массив ячеек `objectDetection` объекты

`numDets` — Количество обнаружений
неотрицательное целое число

`config` — Настройка датчика тока
структура

Характерный для `sonarSensor`

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.