staticDetectionFuser

Статический сплав синхронных обнаружений датчика

Описание

staticDetectionFuser Система object™ создает статический объект термофиксатора обнаружения плавить обнаружения датчика только для угла.

Получить термофиксатор:

Создайте staticDetectionFuser объект и набор его свойства.
Вызовите объект с аргументами, как будто это была функция.

Чтобы узнать больше, как Системные объекты работают, смотрите то, Что Системные объекты? MATLAB.

Создание

Синтаксис

fuser = staticDetectionFuser()

fuser = staticDetectionFuser(Name,Value)

Описание

fuser = staticDetectionFuser() создает статический объект термофиксатора обнаружения с тремя датчиками по умолчанию плавить обнаружения датчика только для угла.

пример

fuser = staticDetectionFuser(Name,Value) свойства наборов с помощью одной или нескольких пар "имя-значение". Например, fuser = staticDetectionFuser('FalseAlarmRate',1e-6,'MaxNumSensors',12) создает термофиксатор, который имеет максимум 12 датчиков и ложный сигнальный уровень 1e-6. Заключите каждое имя свойства в кавычки.

Свойства

развернуть все

Если в противном случае не обозначено, свойства являются ненастраиваемыми, что означает, что вы не можете изменить их значения после вызова объекта. Объекты блокируют, когда вы вызываете их и release функция разблокировала их.

Если свойство является настраиваемым, можно изменить его значение в любое время.

Для получения дополнительной информации об изменении значений свойств смотрите Разработку системы в MATLAB Используя Системные объекты (MATLAB).

`FuserSensorIndex` — Индекс датчика составных обнаружений
1 (значение по умолчанию) | положительное целое число

Индекс датчика составных обнаружений, о которых сообщает термофиксатор в виде положительного целого числа. Этот индекс становится SensorIndex из objectDetection объекты возвращены термофиксатором.

Пример 5

Типы данных: double

`MeasurementFusionFcn` — Функция для плавления нескольких обнаружений датчика
`'triangulateLOS'` (значение по умолчанию) | char | представляет в виде строки | указатель на функцию

Функция для плавления нескольких обнаружений датчика в виде вектора символов, строки или указателя на функцию. Функция плавит несколько обнаружений в одно и возвращает сплавленный шум измерения и измерения. Любая функция плавления комбинирует самое большее одно обнаружение от каждого датчика. Синтаксис функции термофиксатора измерения:

[fusedMeasurement,fusedMeasurementNoise] = MeasurementFusionFcn(detections)

где аргументы функций ввода и вывода

detections – массив ячеек objectDetection измерения.
fusedMeasurement – N-by-1 вектор сплавленных измерений.
fusedMeasurementNoise – N-by-N матрица сплавленного шума измерений.

Значение N зависит от MeasurementFormat свойство.

Свойство MeasurementFormat	N
`'Position'`	1, 2, и 3
`'Velocity`	1, 2, и 3
`'PositionAndVelocity`	2, 4, и 6
`'Custom'`	Любой

Типы данных: char | string | function_handle

`MeasurementFormat` — Формат сплавленного измерения
`'Position'` (значение по умолчанию) | `'Velocity'` | `'PositionAndVelocity'` | `'Custom'`

Формат сплавленного измерения в виде 'Position', 'Velocity', 'PositionAndVelocity', или 'Custom'. Форматы

'Position' – сплавленное измерение является положением цели в системе координат глобальной координаты.
'Velocity' – сплавленное измерение является скоростью цели в системе координат глобальной координаты.
'PositionAndVelocity' – сплавленное измерение является положением и скоростью цели в системе координат глобальной координаты, заданной согласно формату [x;vx;y;vy;z;vz].
'Custom' – пользовательское сплавленное измерение. Чтобы включить этот формат, задайте функцию с помощью MeasurementFcn.

Пример: 'PositionAndVelocity'

`MeasurementFcn` — Пользовательская функция измерения
char | представляет в виде строки | указатель на функцию

Пользовательская функция измерения в виде вектора символов, строки или указателя на функцию. Задайте функцию, которая преобразовывает сплавленные измерения в измерения датчика. Функция должна иметь следующую подпись:

sensorMeas = MeasurementFcn(fusedMeas,measParameters)

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите MeasurementFormat свойство к 'Custom'.

Типы данных: char | string | function_handle

`MaxNumSensors` — Максимальное количество датчиков в области наблюдения
3 (значение по умолчанию) | положительное целое число, больше, чем одно

Максимальное количество датчиков в области наблюдения в виде положительного целого числа, больше, чем одно.

Типы данных: double

`Volume` — Объем интервала обнаружения датчика
`1e-2` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина | N - вектор длины положительных скалярных величин

Объем интервалов обнаружения датчиков в виде положительной скалярной величины или N - вектор длины положительных скалярных величин. N является количеством датчиков. Если задано как скаляр, каждый датчик присвоен тот же объем. Если датчик производит измерение только для угла, например, азимут и вертикальное изменение, объем задан как пространственный угол, за которым подухаживает один интервал.

Типы данных: double

`DetectionProbability` — Вероятности целевого обнаружения
0.9 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина | N - вектор длины положительных скалярных величин

Вероятность обнаружения цели каждым датчиком в виде скаляра или N - вектор длины положительных скалярных величин в области значений (0,1). N является количеством датчиков. Если задано как скаляр, каждый датчик определен та же вероятность обнаружения. Вероятность обнаружения используется в вычислении стоимости плавления "одного" (цель была обнаружена), или "нуль" (цель не была обнаружена), обнаружения от каждого датчика.

Пример: 0.99

Типы данных: double

`FalseAlarmRate` — Уровень ложных положительных сторон сгенерирован датчиками
`1e-6` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина | N - вектор длины положительных скалярных величин

Уровень, на котором о ложных положительных сторонах сообщает датчик в каждом интервале в виде скаляра или N - вектор длины положительных скалярных величин. N является количеством датчиков. Если задано как скаляр, каждый датчик присвоен тот же ложный сигнальный уровень. Ложный сигнальный уровень используется, чтобы вычислить вероятность помехи в обнаружениях, о которых сообщает каждый датчик.

Пример: 1e-5

Типы данных: double

`UseParallel` — Опция, чтобы использовать ресурсы параллельных вычислений
`false` (значение по умолчанию) | `true`

Опция, чтобы использовать ресурсы параллельных вычислений в виде false или true. staticDetectionFuser вычисляет стоимость соединяющихся обнаружений от каждого датчика как n-D проблема присвоения. Термофиксатор тратит наиболее часто в вычислении матрицы стоимости для проблемы присвоения. Если Parallel Computing Toolbox™ установлен, эта опция позволяет термофиксатору использовать параллельный пул рабочих, чтобы вычислить матрицу стоимости.

Типы данных: логический

`TimeTolerance` — Абсолютный допуск между метками времени обнаружений
`1e-6` (значение по умолчанию) | неотрицательный скаляр

Абсолютный допуск между метками времени обнаружений в виде неотрицательного скаляра. staticDetectionFuser принимает, что датчики синхронны. Это свойство задает позволенное значение допуска между метками времени обнаружения, которые все еще будут рассмотрены синхронным.

Пример: 1e-3

Типы данных: double

Использование

Синтаксис

compositeDets = fuser(dets)

[compositeDets,analysisInfo] = fuser(dets)

Описание

compositeDets = fuser(dets) возвращает сплавленные обнаружения, compositeDets, из входных обнаружений, dets.

[compositeDets,analysisInfo] = fuser(dets) также возвращает информацию об анализе, analysisInfo.

Входные параметры

развернуть все

`dets` — Предварительно сплавленные обнаружения
массив ячеек `objectDetection` объекты

Предварительно сплавленные обнаружения в виде массива ячеек objectDetection объекты.

Выходные аргументы

развернуть все

`compositeDets` — Сплавленные обнаружения
массив ячеек `objectDetection` объекты

Предварительно сплавленные обнаружения, возвращенные как массив ячеек objectDetection объекты.

`analysisInfo` — Информация об анализе
структура

Информация об анализе, возвращенная как структура. Поля структуры:

CostMatrix – N - размерная матрица стоимости, предоставляющая стоимость ассоциации обнаружений, где N является количеством датчиков. Стоимость является отрицательной логарифмической правдоподобностью ассоциации и может быть интерпретирована как отрицательный счет дорожки, которая будет сгенерирована сплавленным измерением.
Assignments – P-by-N список присвоений, где P является количеством составных обнаружений.
FalseAlarms – Q-by-1 список индексов обнаружений, объявленных как ложь, предупреждает по ассоциации.

Типы данных: struct

Функции объекта

Чтобы использовать объектную функцию, задайте Системный объект как первый входной параметр. Например, чтобы выпустить системные ресурсы Системного объекта под названием obj, используйте этот синтаксис:

release(obj)

развернуть все

Характерный для всех системных объектов

`release`	Высвободите средства и позвольте изменения в значениях свойств Системного объекта и введите характеристики
`reset`	Сбросьте внутренние состояния Системного объекта
`isLocked`	Определите, используется ли Системный объект
`clone`	Создайте объект дублированной системы

Примеры

свернуть все

Плавьте обнаружения от датчиков ESM

Скрипт Open Live Script

Плавьте обнаружения только для угла от трех датчиков ESM.

Загрузите сохраненные обнаружения от датчиков.

load('angleOnlyDetectionFusion.mat','detections');

Визуализируйте обнаружения только для угла для графического вывода вектора направления.

rPlot = 5000;
plotData = zeros(3,numel(detections)*3);
for i = 1:numel(detections)
    az = detections{i}.Measurement(1);
    el = detections{i}.Measurement(2);
    [xt,yt,zt] = sph2cart(deg2rad(az),deg2rad(el),rPlot);
    % The sensor is co-located at platform center, therefore use
    % the position from the second measurement parameter
    originPos = detections{i}.MeasurementParameters(2).OriginPosition;
    positionData(:,i) = originPos(:);
    plotData(:,3*i-2) = [xt;yt;zt] + originPos(:);
    plotData(:,3*i-1) = originPos(:);
    plotData(:,3*i) = [NaN;NaN;NaN];
end
plot3(plotData(1,:),plotData(2,:),plotData(3,:),'r-')
hold on
plot3(positionData(1,:),positionData(2,:),positionData(3,:),'o','MarkerSize',12,'MarkerFaceColor','g')

Создайте staticDetectionFuser чтобы плавить обнаружения только для угла с помощью сплава измерения функционируют triangulateLOS.

fuser = staticDetectionFuser('MeasurementFusionFcn','triangulateLOS','MaxNumSensors',3)

fuser = 
  staticDetectionFuser with properties:

        FusedSensorIndex: 1
    MeasurementFusionFcn: 'triangulateLOS'
       MeasurementFormat: 'Position'

           MaxNumSensors: 3
                  Volume: [3x1 double]
    DetectionProbability: [3x1 double]
          FalseAlarmRate: [3x1 double]

           TimeTolerance: 1.0000e-06
             UseParallel: false

Создайте сплавленные обнаружения и получите информацию об анализе.

[fusedDetections, analysisInfo] = fuser(detections);
fusedPositions = zeros(3,numel(fusedDetections));
for i = 1:numel(fusedDetections)
    fusedPositions(:,i) = fusedDetections{i}.Measurement;
end
plot3(fusedPositions(1,:),fusedPositions(2,:),fusedPositions(3,:),'ko', ...
    'MarkerSize',12, 'MarkerFaceColor','k')
legend('Angle-only Detections','Sensor Positions','Fused Target Measurements')
title('Angle-only Detection Fusion')
xlabel('x [m]')
ylabel('y [m]')
view(2)

Используйте analysisInfo выход, чтобы проверять присвоения.

analysisInfo.Assignments

ans = 6x3 uint32 matrix

    0   10   14
    1    6   11
    2    7   12
    3    8   13
    4    9    0
    5    0   15

Алгоритмы

развернуть все

Рабочий процесс Fusion обнаружения

Статический термофиксатор обнаружения:

Вычисляет стоимость плавления или соответствия с обнаружениями от каждого датчика друг до друга.
Решает 2D или S-D проблема присвоения, где S является количеством датчиков, чтобы сопоставить или совпадать с обнаружениями от одного датчика до других.
Плавит ковариацию измерения и измерения связанных n-кортежей обнаружения, чтобы сгенерировать список составного объекта или сплавленных обнаружений.
Объявляет неприсвоенные обнаружения от каждого датчика как ложные предупреждения.

staticDetectionFuser принимает, что все датчики синхронны и генерируют обнаружения одновременно. staticDetectionFuser также принимает, что датчики совместно используют общую область наблюдения. Соединение обнаружений n от датчиков m указывает на m - n пропустил обнаружения или ложные предупреждения.

Ссылки

[1] Панель шалом, Яаков, Питер К. Виллетт и Синь Тянь. Отслеживание и сплав данных. Сторрз, CT, США:: публикация YBS, 2011.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Указания и ограничения по применению:

Смотрите системные объекты в Генерации кода MATLAB (MATLAB Coder).

Документация

staticDetectionFuser

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Свойства

FuserSensorIndex — Индекс датчика составных обнаружений1 (значение по умолчанию) | положительное целое число

MeasurementFusionFcn — Функция для плавления нескольких обнаружений датчика 'triangulateLOS' (значение по умолчанию) | char | представляет в виде строки | указатель на функцию

MeasurementFormat — Формат сплавленного измерения 'Position' (значение по умолчанию) | 'Velocity' | 'PositionAndVelocity' | 'Custom'

MeasurementFcn — Пользовательская функция измерения char | представляет в виде строки | указатель на функцию

Зависимости

MaxNumSensors — Максимальное количество датчиков в области наблюдения3 (значение по умолчанию) | положительное целое число, больше, чем одно

Volume — Объем интервала обнаружения датчика 1e-2 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина | N - вектор длины положительных скалярных величин

DetectionProbability — Вероятности целевого обнаружения0.9 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина | N - вектор длины положительных скалярных величин

UseParallel — Опция, чтобы использовать ресурсы параллельных вычислений false (значение по умолчанию) | true

TimeTolerance — Абсолютный допуск между метками времени обнаружений 1e-6 (значение по умолчанию) | неотрицательный скаляр

Использование

Синтаксис

Описание

Входные параметры

dets — Предварительно сплавленные обнаружения массив ячеек objectDetection объекты

Выходные аргументы

compositeDets — Сплавленные обнаружения массив ячеек objectDetection объекты

analysisInfo — Информация об анализе структура

Функции объекта

Характерный для всех системных объектов

Примеры

Плавьте обнаружения от датчиков ESM

Алгоритмы

Рабочий процесс Fusion обнаружения

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++ Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Функции

Объекты

Системные объекты

Введенный в R2018b

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

`FuserSensorIndex` — Индекс датчика составных обнаружений
1 (значение по умолчанию) | положительное целое число

`MeasurementFusionFcn` — Функция для плавления нескольких обнаружений датчика
`'triangulateLOS'` (значение по умолчанию) | char | представляет в виде строки | указатель на функцию

`MeasurementFormat` — Формат сплавленного измерения
`'Position'` (значение по умолчанию) | `'Velocity'` | `'PositionAndVelocity'` | `'Custom'`

`MeasurementFcn` — Пользовательская функция измерения
char | представляет в виде строки | указатель на функцию

`MaxNumSensors` — Максимальное количество датчиков в области наблюдения
3 (значение по умолчанию) | положительное целое число, больше, чем одно

`Volume` — Объем интервала обнаружения датчика
`1e-2` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина | N - вектор длины положительных скалярных величин

`DetectionProbability` — Вероятности целевого обнаружения
0.9 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина | N - вектор длины положительных скалярных величин

`UseParallel` — Опция, чтобы использовать ресурсы параллельных вычислений
`false` (значение по умолчанию) | `true`

`TimeTolerance` — Абсолютный допуск между метками времени обнаружений
`1e-6` (значение по умолчанию) | неотрицательный скаляр

`dets` — Предварительно сплавленные обнаружения
массив ячеек `objectDetection` объекты

`compositeDets` — Сплавленные обнаружения
массив ячеек `objectDetection` объекты

`analysisInfo` — Информация об анализе
структура

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.