Постройте набор траекторий в плоттере траектории
plotTrajectory( задает траектории, чтобы показать в плоттере траектории, trajPlotter,trajCoordList)trajPlotter. Входной параметр trajCoordList массив ячеек M-by-3 матрицы, где M является числом точек в траектории. Каждая матрица в trajCoordList может иметь различное количество строк. Первые, вторые, и третьи столбцы каждой матрицы соответствуют x - y - и z - координаты кривой через точки M, которые представляют соответствующую траекторию.
В этом примере показано, как создать анимацию платформы, перемещающейся в траекторию.
Во-первых, создайте trackingScenario и добавьте waypoints для траектории.
ts = trackingScenario;
height = 100;
d = 1;
wayPoints = [ ...
-30 -25 height;
-30 25-d height;
-30+d 25 height;
-10-d 25 height;
-10 25-d height;
-10 -25+d height;
-10+d -25 height;
10-d -25 height;
10 -25+d height;
10 25-d height;
10+d 25 height;
30-d 25 height;
30 25-d height;
30 -25+d height;
30 -25 height];
Задайте время для каждого waypoint.
elapsedTime = linspace(0,10,size(wayPoints,1));
Затем создайте платформу в сценарии отслеживания и добавьте информацию о траектории с помощью trajectory метод.
target = platform(ts); traj = waypointTrajectory('Waypoints',wayPoints,'TimeOfArrival',elapsedTime); target.Trajectory = traj;
Запишите сценарий отслеживания, чтобы получить траекторию платформы.
r = record(ts); pposes = [r(:).Poses]; pposition = vertcat(pposes.Position);
Создайте театральный график отобразить записанную траекторию.
tp = theaterPlot('XLim',[-40 40],'YLim',[-40 40]); trajPlotter = trajectoryPlotter(tp,'DisplayName','Trajectory'); plotTrajectory(trajPlotter,{pposition})
Анимационное использование platformPlotter.
restart(ts); trajPlotter = platformPlotter(tp,'DisplayName','Platform'); while advance(ts) p = pose(target,'true'); plotPlatform(trajPlotter, p.Position); pause(0.1) end
Эта анимация циклы через все сгенерированные графики.
clearData | clearPlotterData | theaterPlot | trajectoryPlotter