Реализуйте дискретный ПИ-контроллер
Motor Control Blockset / Средства управления / Контроллеры
Блок Discrete PI Controller выполняет расчет ПИ-контроллера дискретного времени с помощью сигнала ошибки и пропорциональных и интегральных входных параметров усиления. Сигнал ошибки является различием между ссылочным сигналом и измеренной обратной связью. Блок выводит взвешенную сумму входного сигнала ошибки и интеграл входного сигнала ошибки.
Можно настроить Дискретные коэффициенты ПИ-контроллера (Kp и Ki) или вручную или автоматически. Автоматическая настройка требует программного обеспечения Simulink® Control Design™.