Начало работы с Navigation Toolbox
Navigation Toolbox™ предоставляет алгоритмы и аналитические инструменты для разработки планирования движения и систем навигации. Тулбокс содержит настраиваемых поисковых и основанных на выборке планировщиков пути. Это также содержит модели датчика и алгоритмы для оценки положения мультидатчика. Можно создать 2D и 3D представления карты с помощью собственных данных или сгенерировать карты с помощью алгоритмов одновременной локализации и отображения (SLAM), включенных в тулбокс. Справочные примеры предусмотрены самоходные и приложения робототехники.
Можно сгенерировать метрики для сравнения оптимальности пути, гладкости и сравнительных тестов производительности. Разработчик карты SLAM приложение позволяет вам в интерактивном режиме визуализировать и отладить генерацию карты. Можно протестировать алгоритмы путем развертывания их непосредственно в оборудование (с MATLAB® Coder™ или Simulink® Coder).
Примеры
- Вращения, ориентация и кватернионы
Этот пример рассматривает концепции в 3D вращениях и как кватернионы используются, чтобы описать ориентацию и вращения.
- Введение в симуляцию измерений IMU
В этом примере показано, как симулировать измерения инерционного модуля измерения (IMU) с помощью
imuSensorСистемный объект. - Оцените положение и ориентацию наземного транспортного средства
В этом примере показано, как оценить положение и ориентацию наземных транспортных средств путем объединения данных от инерционного модуля измерения (IMU) и получателя системы глобального позиционирования (GPS).
- Оцените положение робота с соответствием сканирования
Этот пример демонстрирует, как совпадать с двумя лазерными сканированиями с помощью алгоритма Преобразования нормальных распределений (NDT) [1].
- Запланируйте Пути Мобильного Робота с помощью RRT
В этом примере показано, как использовать алгоритм быстро исследующего случайного дерева (RRT), чтобы запланировать путь транспортное средство через известную карту.
- Реализуйте Одновременную локализацию и отображение (SLAM) со сканированиями лидара
Этот пример демонстрирует, как реализовать алгоритм Одновременной локализации и отображения (SLAM) на собранной серии сканирований лидара с помощью оптимизации графика положения.
- Выполните SLAM Используя 3-D облака точек лидара
Этот пример демонстрирует, как реализовать алгоритм Одновременной локализации и отображения (SLAM) на собранных 3-D данных о датчике лидара с помощью алгоритмов обработки облака точек и оптимизации графика положения.
Видео
Обзор Navigation Toolbox
Узнайте о различной функциональности, поддержанной в Navigation Toolbox