SLAM

2D и 3-D одновременная локализация и отображение

Одновременная локализация и отображение (SLAM) использует и алгоритмы Оценки Локализации и Отображения и Положения, чтобы создать карту и локализовать ваше транспортное средство в той карте одновременно. Используйте lidarSLAM настроить ваш собственный алгоритм SLAM, что процессы лоцируют сканирования и оценки положения одометрии, чтобы итеративно создать карту. Используйте buildMap взять регистрируемые и отфильтрованные данные, чтобы создать карту с помощью SLAM. Приложение SLAM Map Builder позволяет вам вручную изменить относительные положения и выровнять сканирования, чтобы улучшить точность вашей карты.

Приложения

SLAM Map BuilderСоздайте 2D карты сетки с помощью основанного на лидаре SLAM

Объекты

lidarSLAM Выполните локализацию и сопоставляющий использующий сканирования лидара
poseGraph Создайте 2D график положения
poseGraph3D Создайте 3-D график положения

Функции

buildMapСоздайте карту заполнения из сканирований лидара
addScanДобавьте сканирование, чтобы лоцировать карту SLAM
addRelativePoseДобавьте относительное положение, чтобы изложить график
optimizePoseGraphОптимизируйте узлы в графике положения
removeLoopClosures Удалите закрытия цикла из графика положения
scansAndPoses Извлеките сканирования и соответствующие положения

Рекомендуемые примеры

Perform SLAM Using 3-D Lidar Point Clouds

Выполните SLAM Используя 3-D облака точек лидара

Демонстрирует, как реализовать алгоритм Одновременной локализации и отображения (SLAM) на собранных 3-D данных о датчике лидара с помощью алгоритмов обработки облака точек и оптимизации графика положения. Цель этого примера состоит в том, чтобы оценить траекторию робота и создать 3-D карту заполнения среды от 3-D облаков точек лидара и оцененной траектории.

Скрипт Open Live Script
Implement Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) with Lidar Scans

Реализуйте Одновременную локализацию и отображение (SLAM) со сканированиями лидара

Демонстрирует, как реализовать алгоритм Одновременной локализации и отображения (SLAM) на собранной серии сканирований лидара с помощью оптимизации графика положения. Цель этого примера состоит в том, чтобы создать карту среды с помощью сканирований лидара и получить траекторию робота.

Скрипт Open Live Script
Implement Online Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) with Lidar Scans

Реализуйте онлайновую Одновременную локализацию и отображение (SLAM) со сканированиями лидара

Демонстрирует, как реализовать алгоритм Одновременной локализации и отображения (SLAM) на сканированиях лидара, полученных из симулированной среды с помощью оптимизации графика положения. Этот пример требует Simulink® 3D Animation™ и Navigation Toolbox™.

Скрипт Open Live Script
Документация Navigation Toolbox
Поддержка
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте