Exponenta Banner

rayIntersection

Найдите точки пересечения лучей и занятых ячеек карты

свернуть все на странице

Синтаксис

[intersectionPts,isOccupied] = rayIntersection(map3D,sensorPose,directions,maxrange)
[intersectionPts,isOccupied] = rayIntersection(map3D,sensorPose,directions,maxrange,ignoreUnknown)

Описание

[intersectionPts,isOccupied] = rayIntersection(map3D,sensorPose,directions,maxrange) возвращает точки пересечения лучей в заданной карте, map3D. Лучи происходят от заданного sensorPose при данных ориентациях, directions. Точки пересечения возвращены в системе координат мировой координаты. Используйте isOccupied чтобы определить, ли точка пересечения в датчике макс., располагаются или если это пересекает препятствие.

[intersectionPts,isOccupied] = rayIntersection(map3D,sensorPose,directions,maxrange,ignoreUnknown)дополнительно признает, что дополнительные аргументы для датчиков макс. располагаются и проигнорировать ли неизвестные значения. По умолчанию лучи расширяют к карте проигнорированы, граничные и неизвестные значения.

Входные параметры

свернуть все

3-D карта заполнения в виде occupancyMap3D объект.

Положение и ориентация датчика в виде [x y z qw qx qy qz] вектор. Положением транспортного средства является xyz позиционный вектор с вектором ориентации кватерниона, заданным как [qw qx qy qz].

Ориентация лучей, происходящих от датчика относительно датчика, координирует систему координат в виде n-by-3 [dx dy dz] матрица или n-by-2 [az el] матрица.

  • [dx dy dz] направленный вектор в xyz - координаты.

  • [az el] вектор с углом азимута, az, измеренный от положительного направления x до положительного направления y и угла вертикального изменения от xy - плоскости к положительному z - направление в датчике координируют систему координат.

Максимальная область значений лазерного датчика области значений в виде скаляра в метрах. Значения области значений, больше, чем или равный maxrange рассматриваются свободными вдоль целой продолжительности луча, до maxrange.

Интерпретируйте неизвестные значения в карте, столь же свободной или занятой заданный как 1 или 0. Установите это значение к 0 чтобы принять неизвестные значения заняты.

Выходные аргументы

свернуть все

Точки пересечения, возвращенные как n-by-3 матрица [x y z] точки в мировой системе координат, где n является длиной directions.

Состояние Occupancy конечных точек луча, возвращенных как вектор, обнуляет и единицы. Используйте isOccupied чтобы определить, ли точка пересечения в датчике макс., располагаются или если это пересекает препятствие.

Смотрите также

Классы

Функции

Введенный в R2020a

Документация Navigation Toolbox
Поддержка