Создайте lidarScan объект. Укажите диапазоны и углы как векторы.

refRanges = 5*ones(1,300);
refAngles = linspace(-pi/2,pi/2,300);
refScan = lidarScan(refRanges,refAngles);

Переведите лазерное сканирование [x y] смещение (0.5,0.2).

transformedScan = transformScan(refScan,[0.5 0.2 0]);

Вращайте лазерное сканирование 20 градусами.

rotateScan = transformScan(refScan,[0,0,deg2rad(20)]);

Используйте matchScans функционируйте, чтобы найти относительное преобразование между двумя сканированиями лидара. Затем преобразуйте второе сканирование в координатную систему координат первого сканирования.

Загрузите пару сканирований лидара как пара lidarScan объекты. Они - два сканирования той же сцены с изменением в относительном положении.

load tb3_scanPair.mat
plot(s1)
hold on
plot(s2)
hold off

Относительное положение оценивается от датчика одометрии и обеспечивается как переменная, initGuess, как [x y theta].

disp(initGuess)

   -0.7000    0.1500   -0.3254

-0.7000 0.1500 -0.3254

Используйте сканирование, соответствующее, чтобы найти относительное положение между двумя лазерными сканированиями и задать начальное предположение для положения.

pose = matchScans(s2,s1,"InitialPose",initGuess);

pose = 1×3

-0.7213 0.1160 -0.2854

Преобразуйте второе сканирование к координатной системе координат первого сканирования. Постройте два сканирования, чтобы видеть, что они теперь перекрываются.

s2Transformed = transformScan(s2,pose);
plot(s1)
hold on
plot(s2Transformed)
hold off