Задайте данные о лидаре как векторы областей значений и углов. Эти значения включают показания за пределами области значений датчиков.

x = linspace(-2,2);
ranges = abs((1.5).*x.^2 + 5);
ranges(45:55) = 3.5;
angles = linspace(-pi/2,pi/2,numel(ranges));

Создайте сканирование лидара путем указывания диапазонов и углов. Постройте все точки сканирования лидара.

scan = lidarScan(ranges,angles);
plot(scan)

Удалите недопустимые точки на основе указанного минимального и максимального диапазона.

minRange = 0.1;
maxRange = 7;
scan2 = removeInvalidData(scan,'RangeLimits',[minRange maxRange]);
hold on
plot(scan2)
legend('All Points','Valid Points')

Создайте lidarScan объект. Укажите диапазоны и углы как векторы.

refRanges = 5*ones(1,300);
refAngles = linspace(-pi/2,pi/2,300);
refScan = lidarScan(refRanges,refAngles);

Переведите лазерное сканирование [x y] смещение (0.5,0.2).

transformedScan = transformScan(refScan,[0.5 0.2 0]);

Вращайте лазерное сканирование 20 градусами.

rotateScan = transformScan(refScan,[0,0,deg2rad(20)]);

Создайте ссылочное сканирование лидара с помощью lidarScan. Укажите диапазоны и углы как векторы.

refRanges = 5*ones(1,300);
refAngles = linspace(-pi/2,pi/2,300); 
refScan = lidarScan(refRanges,refAngles);

Используя transformScan функционируйте, сгенерируйте второе сканирование лидара в x,y смещение (0.5,0.2).

currScan = transformScan(refScan,[0.5 0.2 0]);

Совпадайте со ссылочным сканированием и вторым сканированием, чтобы оценить различие в положении между ними.

pose = matchScans(currScan,refScan);

Используйте transformScan функция, чтобы выровнять сканирования путем преобразования второго сканирования в систему координат первого сканирования с помощью относительного различия в положении. Постройте и исходные сканирования и выровненные сканирования.

currScan2 = transformScan(currScan,pose);

subplot(2,1,1);
hold on
plot(currScan)
plot(refScan)
title('Original Scans')
hold off

subplot(2,1,2);
hold on
plot(currScan2)
plot(refScan)
title('Aligned Scans')
xlim([0 5])
hold off